1865年5月18日，在山東菏澤西北的吳家店村，有“最後一位蒙古名將”之稱的僧格林沁被一名年輕的捻軍戰士所殺，時年55歲。僧格林沁死後，滿蒙八旗隊伍裏再無拿得出手的名帥，清政府的大部分軍權旁落到地方漢族督撫手裏。
庚子之役，由慈禧寵臣榮祿執掌的武衞中軍在八國聯軍的攻擊下，損失慘重，譁潰四散。《辛丑條約》簽訂後，德國要求清政府派一親貴大臣赴德謝罪。載灃作為光緒的弟弟為頭等專使赴德，為前一年德國駐華公使克林德被殺而道歉。在出使德國期間，載灃受到德皇弟弟享利親王隆重的款待，並陪同參觀軍隊，載灃對德皇族之威勢及近衞軍之精良，極感興趣。
談話中，享利親王告訴載灃，德國皇族子弟，無不自陸軍學校畢業，然後進入進隊服役，逐漸從低級軍官升至將領，這樣，皇族軍事力量強大，就可牢牢把握軍權。這次談話給載灃留下了很深的印象，為後期皇族親軍禁衞軍的成立埋下了伏筆。
1908年，光緒、慈禧相繼去世，載灃以攝政王監國。大權在握的載灃一腳踢開了袁世凱，開始施行當年出訪德國亨利的建議，創建一支屬於皇族掌握的武裝禁衞軍。於十二月下詔，禁衞軍歸監國攝政王統率，命皇族載濤與貝勒毓朗、陸軍部尚書鐵良充專司訓練禁衞軍大臣。這是一支由皇族成員掌握的武裝力量，歸屬載灃指揮，用以防守京師並控制各軍。
這支禁衞軍的編制為步兵二協（相當於旅），統轄四標（相當於團），又有馬隊一標，計三營；炮隊一林，計三營；工程隊一營，軸重隊一營，機關槍隊一連，合計12000人。
禁衞軍的制服如帽章、領章、肩章等，皆與普通陸軍有區別，並以團鷹為禁衞軍標識。禁衞軍建立之初，大量招兵買馬，其一、二標的來源大多由京營八旗、健鋭營、火器營等各旗兵選入，自管帶以下各級軍官都要經考試選拔，第三標也是如此，禁衞軍第四標編練新兵，採用徵兵制，派員赴直隸、山東兩省，就地挑選身體健壯、略識文字的農民入伍，兩年後退役，一些清朝宗室也被選進了禁衞軍中，與其他士兵一體待遇，馬隊第三營系挑選蒙古族入營訓練，三年退伍，回原籍，其中優秀者還可送學校深造深造。
由於這是一支皇族直接掌控的武裝，其待遇和訓練水平、武器裝備高出一般軍隊許多。特別是兵餉這塊，從排長、隊官、管帶直至統帶月薪31兩至500兩白銀不等。士兵之中，月薪最高的是匠目，月薪9兩，最低的伙伕也有3兩銀子。
禁衞軍的編練也極其嚴格，各級軍官多是由各部隊選送的優秀人才，操法嫺熟，還有一部分軍官出自講武堂。士兵們經常進行列隊、戰術、射擊等專門訓練，可以説這是一支比較精鋭的軍隊。
武昌起義爆發後，時局艱危，各省紛紛宣佈獨立，清政府所能控制的地區只有北方及關外數省之地。清政府不得不將袁世凱請出山，擔任內閣總理大臣。重掌大權的袁世凱將親信馮國璋調回北京，接掌了禁衞軍，任禁衞軍總統官。就這樣，載灃苦心經營數載，花了上百萬兩白銀打造的皇家御林軍，沒放一槍一單彈就落到了袁世凱手裏，白白為他人做了嫁衣。
中華民國成立，按照清室優待條件，原有禁衞軍歸中華民國陸軍部編制，餉銀不變，仍由馮國璋統領。1914年，馮國璋調任江蘇都督後，禁衞軍改編為陸軍第十六師，其步兵二團仍任擔任守衞皇城、紫禁城的任務。
1924年馮玉祥發動政變，推翻北洋曹錕政府。將溥儀驅逐出宮，十六師守衞任務方告結束，自此與清室再無關係。