雷克薩斯原廠在 2021 上海車展進行小改款 ES 的全球首演，新車除外觀造型調整外，最主要也在內飾導入全新的 12.3 吋觸控熒幕，還搭載品牌最新世代的 LSS+ 2.5 主動安全科技，追加 PCS 預警式防護系統路口轉向偵測、ESA 緊急閃避轉向輔助、DRCC 增加車道切換加速、彎道減速等功能，而 ES 300h 動力在部分市場此次也首度追加 F Sport 運動化套件車型。
現行 雷克薩斯 ES 車系最早是於 2018 年 4 月於北京車展發表，而時隔近 3 年，原廠也接續在近期預告將帶來小改款車型。如今在 2021 年上海車展的舞台上，雷克薩斯原廠正式揭開小改款 ES 的廬山真面目，新車最主要外觀導入品牌最新世代的紡錘型水箱護罩，原廠強調其內部造型與廠徽的「L」字型相互呼應，一般車型而且還採用石墨灰塗裝設定，至於 F Sport 則維持一貫的深黑色水箱護罩。至於 ES 300h 動力在部分市場，此次最主要也首度追加 F Sport 運動化套件車型。
頭燈組方面新車也有所改變，其 Bi-LED 頭燈組雖然保留箭矢型 LED 晝行燈的配置，但在頭燈及晝行燈配置有所更動，同時在頭燈內部亦改採方型的三點式 LED 頭燈設定。足下的鋁圈組部分，小改款也導入包含新年款 17 吋 V 輻式鋁圈，亦追加 18 吋 10 輻銀黑雙色新年款鋁圈組，部分高階車型等級還提供具降低路躁設計的 18 吋 5 輻鋁圈。至於 F Sport 車型則追加專屬的 19 吋黑色 5 輻鋁圈組，更加增添其運動氣息。車尾部分造型則未在此次的小改款有明顯變動。
小改款在車色最主要除 F Sport 專屬的 Ultra White 白色與 Ultrasonic Blue 2.0 藍色外，最主要也追加 Iridium 灰、Cloudburst 灰兩種車色。
相較於外觀的小幅變動，小改款 ES 新車在內飾佈局就有着明顯的調整，新車一如大改款 NX 採用與中央空調控制區整合的大型懸浮式熒幕，原廠指出其熒幕比起改款前已朝向駕駛者位置前移達 10 公分，不僅熒幕更接近駕駛、信息讀取更容易判讀，而且改款後不僅是標配的 8 吋熒幕、或高階車型的 12.3 吋熒幕，皆全數追加觸控功能。而改款後雖然追加觸控熒幕功能，但中央鞍座仍舊保留 Remote Touch 觸控板，原廠也強調改款後的界面也更加便利於駕駛或副駕駛操作。而小改款後中央出空調與出風口統一以黑色鋼琴烤漆面板整合，在包含儀表板周圍的造型也相比改款前更為簡約。
新車最主要則強化安全防護能力，將Lexus Safety System+主動安全防護系統，從過去的 LSS+ 2.0 版本、升級為品牌最新世代的 LSS+2.5。LSS+2.5 系統最主要追加 PCS 預警式防護系統追加路口轉向、對於對向直行來車的偵測及警示機能，以及增加在路口轉彎時行人穿越的預警功能。
另外，全速域 DRCC 現在擁有超越慢車的能力，當偵測到前方車輛車速低於預設速度時，駕駛者打方向燈及微轉動方向盤時，DRCC 會主動加快車速準備進行超車，完成車道切換之後，會自動將車速提升到原始設定速度；DRCC 系統還增列 Curve Speed Reduction 彎道減速機制，能在偵測到過彎時自動減速。LTA 車道維持系統在改款後也強化針對標線、路緣、前車偵測機能，切換車道後也能更迅速恢復車道置中機能。LSS+2.5 還導入 ESA 緊急轉向輔助，主要功用在於穩定駕駛者於突發狀況時過於激烈的轉向動作，協助避開行人、單車或車輛。
動力部分新車並未有明顯更動，一樣提供 ES 200、ES 250、ES 300h、ES 350 等多種汽油與油電動力選擇。而在維持 GA-K 前驅模塊化底盤的基礎下，小改款 ES 針對後懸吊導入全新的後下結構杆，強調能讓整體動態更為平穩舒適，甚至車內針對剎車踏板進行加大、讓駕駛人更亦操作剎車，汽油車型的真空倍力器也在改款後微調，油電車型的電子式剎車控制系統亦同樣有所微調，皆可帶來更線性順暢的剎車反應。
其中，美國市場導向的 ES 350 F Sport 車型，在小改款後還導入所謂的「Dynamic Handling Package (DHP) 」運動化操控套件，新增包含 Sport+ 模式、Custom Drive 客製化模式，以及 Parking Assist 自動停車輔助、以及 AVS (Adaptive Variable Suspension) 可變阻尼避震系統，其中 AVS 阻尼可具有 650 段的自動變化，車輛會針對路況自動作出相應調整。
小改款 ES 車系的上市時程部分，美國市場預計 2021 年秋季正式上市，國內不排除最快可能 2021 下半年就會引進。UCAR 後續將會持續追蹤，並替讀者帶來第一手的最新報導。
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