實際上，劉裕北伐是所有建立於南方的政權中北伐第二成功的了。
一、劉裕的兩次北伐
東晉時期，先後有祖秋北伐、庾氏北伐、恆温北伐，幾乎都無功而返。劉裕當政以後，進行了兩次北伐，一次在義熙五年、公元409年，主要戰略目標是南燕；第二次在義熙十二年、公元416年，主要戰略目標是後秦。
劉裕北伐的成果，首先表現為戰役的勝利和滅國的數量上。
第一次北伐，南燕襲擾晉北，劉裕率軍反擊，一路北進，擔心南燕斷其歸路，每城設防。南燕皇帝慕容超卻並沒有積極防禦，反而期待決戰一戰定勝負。劉裕與慕容超在臨朐南決戰，劉裕趁慕容超大軍集結於野，派軍隊偷襲臨朐得手。慕容超大敗。而後劉裕將慕容超圍於廣固。慕容超派人前往後秦求援，後秦自顧不暇，虛張聲勢，劉裕不為所動。慕容超請稱臣，劉裕不肯。堅持到第二年也沒等來援軍，慕容超終於投降。
劉裕審時度勢，數戰皆勝，圍點打援，拒絕表面上惡臣服，全面佔領南燕土地。可以説劉裕的第一次北伐是相當成功的。
第二次北伐，劉裕趁後秦皇位更迭，內部不穩企圖一舉滅亡後秦。劉裕分兩路進軍，一路由自己率領，從彭城北進，黃河向西，一路由王鎮惡率領，由洛陽西進，另有沈田子率少量兵馬從巴蜀進軍襲擾關中。
不料此次北伐卻出現了意外，劉裕大軍沿黃河西進，北魏擔心對自己不利，沿途派軍監視，並不斷襲擾劉裕軍。劉裕不勝其煩，一上岸北魏軍卻又不正面接戰。這極大的延遲了大軍進軍的速度。同時王鎮惡軍孤軍深入，後勤不濟，幾次差點斷糧，幸好得當地百姓救助。但這也不是辦法。
劉裕終於找到機會，以卻月陣打敗北魏軍，然後進軍洛陽。為了保證後方得安穩，劉裕在洛陽待了兩個月，將河南之地全部收復，將北魏逐到黃河以北，再進軍關中。之後便很順利了，後秦皇帝姚泓本想先將沈田子偏師消滅，再來對抗劉裕大軍，不料卻被沈田子屢屢取勝。這給了正面戰場得王鎮惡極大得發揮空間。不久，王鎮惡破潼關防線，攻進長安。
劉裕進入長安後，本想好好經營關中，不料，健康突然傳來劉穆之病死的消息，劉裕害怕丟失根本，佈置好長安防務之後匆匆返回。
第二次北伐，劉裕打敗了北魏，佔領和河南之地；消滅了後秦，佔領了長安。從戰果上來説，也是相當成功的。
兩次北伐以後，晉的疆域擴充到整個黃河流域，北部邊疆東據山東，中領黃河河南地，西到潼關一帶（長安在劉裕走後旋而復失）。比起大一統的王朝，只少了遼東之地和關中之地而已。
後來，劉裕篡晉，建立劉宋。疆域沒有再擴張，反而是劉義隆還丟了黃河北岸的土地。但整個南朝，宋的疆域是最大的，軍力也是最強的，可與鼎盛時期的北魏爭鋒，這都是劉裕北伐奠定的基礎。
那麼，為何很多人會覺得，劉裕北伐是失敗的呢？
二、劉裕的遺憾
對於普通人來説，上帝給你關上一扇門的時候，都會給你開一扇窗。
對於梟雄來説，上帝在為他打開大門時，偶爾也會給他關上一扇窗，為歷史留下遺憾。
比如，曹操赤壁之敗、符堅淝水之敗，再比如，劉裕之失關中。
劉裕已經暗懷代東晉之心，但還不到時機。劉裕北伐，劉穆之鎮守後方基地，彈壓東晉朝廷中的暗流。
當劉裕剛剛進入長安之時，就傳來了劉穆之去世的消息。劉裕憂心忡忡，在長安召開會議，眾將都建議劉裕回守根據地。
劉裕以為眾將能好好鎮守長安，於是以兒子劉義真為主帥，以大將王鎮惡、沈田子為輔，另有王修輔助劉義真，全面負責關中鎮守。
按説這個陣容還是相當不錯的，劉裕還沒有代晉，劉義真雖然才12歲，但好歹也算是個主子，作為名義上的領導，只要不生事，就夠了。
王鎮惡一代名將，長安就是王鎮惡攻克的。沈田子以數千人牽制姚泓，也為滅後秦之戰做出了巨大貢獻。
但是，壞就壞在，眾將不合。劉裕走後不久，就產生了連環效應，沈田子、王鎮惡、王修先後死於這場內訌之中。
如果只是這樣也就罷了。劉裕進軍關中時，另一位梟雄胡夏赫連勃勃早就虎視眈眈。劉裕退出之後，赫連勃勃高興壞了，迅速派兵南下。
劉裕聞訊大驚，急忙令劉義真撤回，以朱齡石鎮守長安。然而已經來不及了，劉義真在長安不得人心。不久，長安居民將朱齡石趕出來，迎接赫連勃勃。劉義真等人撤退時，帶着許多金銀財寶，被赫連勃勃追上，劉義真單騎逃回。朱齡石據守潼關，因後勤不濟為勃勃所敗，受俘身亡。
自此，關中陷入胡夏之手，這也是劉裕一生最大的遺憾，也是後人認為劉裕北伐失敗的主要原因。
然而，總的來説，劉裕北伐極大的擴展了領土，創造了巨大的威望，為劉宋代晉創造了條件，比起東晉歷代北伐，算是很成功了。
歷代北伐中，戰果超過劉裕的，基本上只有朱元璋一人而已。