在中國的飛航導彈家族中，“海鷹二號”可謂青史留名。1975年，中國自主研製的第一型反艦導彈“海鷹二號”岸艦導彈設計定型，標誌着我國終於有了自己設計製造的飛航導彈。在1984年的國慶35週年盛典上，海鷹二號岸艦導彈在機械化方隊亮相，引發外了國外友人的驚歎。
所謂“飛航式導彈”是指能夠大氣層中飛行的導彈，而巡航導彈就是飛航式導彈中的一種。海鷹二號是中國海軍反艦導彈上發展史上濃墨重彩的一筆，它是一款叫得響、立得住的“爭氣彈”，擺脱了中國飛航式導彈完全依賴進口和仿製的尷尬局面。
上個世紀，為了響應1953年2月毛主席首次視察海軍艦艇部隊時提出的“為了反對帝國主義的侵略，我們一定要建立強大的海軍”的號召，國家努力發展艦載武器。50年代後期，中國從蘇聯引進了一批544反艦導彈，它主要裝備在快艇上發射，其射程為45公里，基本滿足當時我國海軍的需求。
60年代初期，我國通過對進口544反艦導彈進行摸底和吃透相關技術，成功仿製了上游一號反艦導彈，後來又在上游一號反艦導彈的技術基礎上改進成功了“海鷹一號”反艦導彈。它的外形、制導方式基本上與上游-1相同，但最大射程增加到70千米，不過這款導彈依舊可以被視為蘇聯544導彈的仿製版。
由於當時中蘇關係不斷緊張，同時國家提出了自力更生的要求，大家一致認為不能走仿製的老路，要走出一條自主研製的創新之路。基於這種情況，1965年，研製人員通過七機部向國家報告導彈研製方案，並很快得到了批准，最後大家通過討論，將新導彈取名為海鷹二號岸基反艦導彈。
在研製過程中，科研人員們也遇到了很多問題。例如由於指標要遠高於從蘇聯引進的544導彈，所以導彈的射程其實是超出了岸基雷達的跟蹤距離。大家不得不就將放在地勢較低的雷達搬到地勢較高的山頂。同時提高導彈內部陀螺儀的精度，從而讓導彈打得更準。
截止到1968年，海鷹二號導彈4次發射全部取得成功，這大大超出了科研人員們的預料。接下來的日子裏，海鷹二號進入了定型試驗。設計要求要打7枚導彈。試驗過程中，除了一枚沒有命中預定目標外，其餘6枚全部命中。該導彈的命中概率達到了87%，遠高於國家規定的70%的標準。
1974年8月5日，當時的海軍軍工產品定型委員會正式批准海鷹二號導彈設計定型。後來，該導彈通過一系列改進、升級，又相繼發展出了空射型和艦載型系列，成為保衞祖國的萬里海疆的一支重要力量。