魏延，南陽郡義陽人，以劉備帳下私兵的身份進蜀，有過多次戰功，升遷為牙門將軍。劉備稱漢中王時，提拔延為鎮遠將軍，領漢中太守。其後又進拜鎮北將軍。建興元年，封都亭侯。五年，諸葛亮駐漢中，用魏延為督前部，領丞相司馬、涼州剌史。
三國魏延：劉備帳下唯一可堪大用的將領
魏延守漢中，用士兵守住各處關隘，使得敵人無門而入。(結果到了姜維守的時候，他認為這樣雖然守的很好，可是不利與打擊敵人，認為應該先誘敵深入然後圍奸，可惜這樣作了後，結果是導致被“誘進來”的鐘會直接把蜀給滅了。這一次，姜維就如趙括一樣....)
建興八年，魏延向西進入羌中，魏後將軍費瑤、雍州剌史郭淮與延戰於陽溪，被魏延大敗，於是魏延升遷為前軍師、徵西大將軍，假節，進封南鄭侯。
這裏就要説一下郭淮了，郭淮以軍功官至車騎將軍，現在來講是四大元帥了，陳壽稱其“方策精詳，垂問秦雍”，可見一斑。他少有敗仗，卻被魏延大敗，由此又可見魏延的謀略了。
魏延既善養士卒，又勇猛過人，性格有些孤傲，旁人也不敢招惹他，而且此時他的官位，也是一人之下、萬人之上，可偏偏就有個楊儀出來尋事。
這楊儀才是個背叛主子的小人，他背叛荊州剌史傅羣而投關羽，關羽又把他推薦給劉備，憑着小聰明和靈活的嘴上功夫，他成功獲取了劉備的賞識，由此也走上了升遷道路。《三國志》“先主與語論軍圍計策，政治得失，大悦之，因闢為左將軍兵曹掾。及先主為漢中王，拔儀為尚書。”
這一文一武，一個驕傲一個聰明，難免會碰出“火花”來，諸葛亮也為此而鬱悶，卻也改變不了這樣的局面。至於誰對誰錯，我只能説，諸葛亮生前便密指，説楊儀性格“狷狹”。
《三國志·費禕傳》中寫着“值軍師魏延與長史楊儀相憎惡，每至並坐爭論，延或舉刀擬儀，儀涕泣橫集。”這裏很明顯的説明了諸葛並未偏袒楊儀。
每次出兵，魏延都請求帶兵萬人，抄小道奪取潼關，就如韓信那樣，諸葛亮卻總是由於謹慎而不允許。魏延總感嘆諸葛亮過於小心，而喪失了兵家之爭的先手;也感嘆自己的才華用之不盡。於是有人與此便言魏延反心久矣，要知道，魏延的官職有“丞相司馬”，兩漢有司馬(負責軍事)，司空(負責內務)，司農(負責財政)。可見魏延的建議只是作為一個司馬所應該做的。兵法雲：“兵者，詭道也!”歷史上凡名將無不用兵靈活，需知，戰爭結果是不可預知的，而諸葛亮，卻害怕失利而總是按照常理出牌，也導致總輕易為敵人所看破，然後堅城拒守，讓他屢次無功。雖然我們不能説魏延一定能成功，但不能不説只有奇兵才能出奇制勝。
最後，談談最為人注目的魏延叛蜀一事!
《三國志·蜀書·魏延傳》雲：“秋，亮病困，密與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等作身歿之後退軍節度，令延斷後，姜維次之;若延或不從命，軍使自發。”
於是很多人便用這個會議沒有魏延來做文章，説是諸葛密令誅殺魏延的。可實際上呢?
要知道，諸葛生前很欣賞也很喜歡魏延，有所謂“憑魏延之驍勇”。在這一次北伐，魏延是前鋒。前鋒紮營必然前與主營，而且是在最前線與司馬懿軍隊相持，前鋒大將怎麼能總是回主營?史書上也説了，諸葛亮死後是秘書長楊儀派秘書費禕去通知魏延的。
有人説楊儀是當時遠征軍最高長官，其時魏延官拜徵西大將軍，有假節的身份，而楊儀不過是長史，秘書罷了。
值得考究的就是“若延不從命”這一條，其實這裏已經説明諸葛亮是相信魏延帶兵的能力的，只是由於諸葛本身事必躬親的態度，使得他之前總不放心別人來做大事。這也是他早死的原因。所以諸葛亮本身應該也想過，他死後，楊儀等文官，在姜維的保護下回成都，而魏延則帶兵繼續對抗司馬懿。
就這一件事情，害的那些崇拜諸葛的人們為了諸葛的名譽，便處處迫害魏延，一直把他打為現行反革命，到了羅貫中的小説中腦袋也長出反骨了，謬也!只是説明這些諸葛的追隨者也不瞭解諸葛!
而且若魏延想反，何必在發現楊儀矇騙他之後還帶兵回成都呢?而且當時兩個人都往成都報告對方謀反，這個時候，文官幫文官了，董允、蔣琬都懷疑魏延而相信楊儀，這也導致了劉禪的判斷錯誤，而魏延則兵散而亡。當然，反對者也可以認為，是魏延方向感太差，走錯路了!倒是他的敵人，楊儀後來由於不得高官，而在牢騷中説出當初應該降魏。‘語禕曰：“往者丞相亡沒之際，吾若舉軍以就魏氏，處世寧當落度如此邪!令人追悔不可復及。”’這或也可以反證魏延沒有叛蜀。
用魏延來和其他幾員蜀國大將比較一下。
關羽高傲，所以雖然親善士兵，可是卻因為高傲而敗亡;張飛則喜歡遷怒下屬，也害了自己一條性命;趙雲做護衞隊長習慣了，帶兵是不成的;黃忠殺夏侯淵其實也是劉備的統率下的事情，人又老了，又沒什麼謀略，一武將耳;馬超，武勇超強，可惜由於家世，名聲顯赫，劉備不放心使用。
所以説，劉備帳下可堪大用的只有魏延。