拳論講，太極拳“其根在腳，發於腿，主宰於腰，形於手指”，又説“五行運行皆在步，一身要基定於足”；拳諺也説“步不穩則拳亂”，這些都充分説明，走步是太極拳運動的基礎和先導。步法動，全身才能動；步不動，其他無從動。否則，定會被動失勢。
第一，起落要輕靈。這是步法的核心功夫。掌握好輕起輕落、點起點落、緩起緩落的步法原則。既要把握“貓步”中輕靈、柔和、敏捷、無聲無息、“軟着陸”的特點，又要領會“邁步如臨淵”時，思想高度集中，謹慎小心，輕緩、窺探，隨時可以收回、邁出的精神。同時，還應勻速、連貫、綿綿不斷。否則，既會影響步法的任意互換，又會影響氣血的正常運行。
第二，落腳的方位要準確。這是檢驗拳式是否規範的一個重要方面。因此，每個動作都應按照基本要求，把腳落到應落的位置。準則是“四正四隅”。即東、西、南、北四個正方向為基本方位；東北、東南、西南、西北四個與正東、正西方向線形成夾角４５°者，為中間方位、為斜方向。在四個斜方位中，還有兩種情況：一是在套路行進方向線左或右，成夾角約３０°者，稱作“稍偏××”；二是夾角小於３０°者，稱作“偏×”，這是以“八卦”“五行”來表示太極拳定勢的方位，也是太極拳獨特的人體空間定位座標。既符合人體機理活動規律，又能使動作變換自如。因此，行拳時必須朝上述四個正方向前進、後退，或某個斜方向斜進、斜退，不可偏離。如失於準確，則會造成“差之毫釐，謬之千里”的錯誤。
第三，提腳的高度要適中。原則是“進步宜低，退步宜高”。低是貼近地面，高為不超過踝骨。這就應特別注意步法轉換時擺胯的高度要適中，並保持一致。不能過高過低、忽高忽低。同時還應注意“上步腳跟鏟地，退步腳尖先行”的原則。也就是説，進步時，前進腳腳跟先着地，然後逐漸平穩過渡到全腳踏實；退步時，後退腳腳尖先落地，然後逐漸平穩過渡到全腳踏實。側行步（橫移步），前腳掌內側先着地，然後逐漸平穩過渡到全腳踏實。
第四，兩腳間要保持一定的橫向距離。間距的寬窄，應以便於身體重心轉換為原則。也就是説，不論進步或退步，要使身體重心儘可能在很短的時間內，由原來的支撐腳轉換到另一腳。一般的橫向間距是：虛步１０～３０釐米，弓步２０～３０釐米（野馬分鬃同肩寬），馬步約為本人２～３腳長。前後兩腳一定不能站在一條直線上，或左右交叉繞步。並步時，兩腳平行，間距１０～３０釐米，成小開步，不可靠的很緊或成“八字形”。
第五，步幅大小要恰當。步大，進退擺放不能隨機應變，容易被動失勢；步小，不利於塌腰、落胯，內氣下沉和重心穩定。因此，腳步大小應以腳步舒展、重心穩固、不過前過後、迎送相當、轉動靈活為宜。例如弓步，以一腿屈膝支撐、另一腿自然伸直為好，不可有任何勉強。習練者應結合個人情況，在實踐中不斷體悟、摸索，總結經驗。
第六，兩腳要虛實分明。這既是太極拳運動中對立統一辯證關係的一個重要體現，也是對步法的一個基本要求。拳論雲：“一處有一處虛實，處處總此一虛實。”就是説，太極拳的每個套路，除起勢和收勢時兩腳短暫平行站立外，其餘動作無時無刻不在一虛一實、一實一虛的轉換中進行。習練者要靠意念的引導、姿勢的開合、重心的移換、呼吸的配合來調整實現。具體做法是：以腰脊命門穴為軸心，腰向左轉，身體重心移至左腳，成為支撐腳，左腳即為實；右腳起輔助支撐作用，為虛。反之，腰向右轉，身體重心移至右腳，成為支撐腳，右腳即為實；左腳起輔助支撐作用，為虛。二者交替進行。要防止步不分虛實的“雙重”現象和拖泥帶水的散步式打拳。如此，手足才能得其用，攻防才能得其宜。
第七，腳的運行路線要清晰，要走出弧形。走弧畫圓是太極拳獨特的運動方式。它以演練者的脊柱為軸心，手上有圓，腳下有圓，進是圓，退是圓。各式各樣的弧和圓貫穿於每個拳勢之中。因此，不論進步或退步，兩腳都應根據“先收後開”的軌跡運行。不可直來直去，有稜有角。以弓步為例，不論左弓步或右弓步，都應先把後腳收於支撐腳的內側，然後再向左（右）側前方上步。倒卷肱則是先把前腳收於支撐腳的內側，然後再斜向左（右）側後方４５°角撤步。這樣就自然形成“月牙形”或“弓背形”的弧形路線。