根據現存資料的記載，帖木兒帝國與明朝的外交關係，最早可追溯到洪武二十年（1387年）。《明史·西域傳》記載道：
....洪武中，太祖欲通西域，屢遣使招諭，而遐方君長未有至者。二十年九月，帖木兒首遣回回滿剌哈非思等來朝，貢馬十五，駝二。詔宴其使，賜白金十有八錠。自是頻歲貢馬駝。....
帖木兒帝國版圖
此後幾年，帖木兒不斷遣使來朝。
洪武二十七年（1394年）九月，帖木兒不僅遣其酋長迭力必失來朝，貢馬二百匹，還給明太祖奉上一份辭意卑躬的貢表；
洪武二十八年（1395年）、二十九年（1396年），帖木兒又三次派出使團朝貢，貢馬的數量是212匹、240餘匹、1095 匹。
帖木兒帝國的軍隊
不過，帖木兒屢次遣使，嚮明朝稱臣納貢的行為，真的是“心悅誠服”嗎？答案顯然是否定的。
一
帖木兒的終身夢想，是要征服世界，結束與明朝的藩屬關係。據巴托爾德《中亞簡史》記載，帖木兒曾經這樣說：“世界整個有人居住的空間沒有大到可以有兩個國王的程度。”
遠在中亞的帖木兒，實際上有著非常大的野心
他之所以嚮明朝屢遣使者，並稱臣納貢，不過是迷惑明朝，窺探形勢，同時從貢賜中獲得豐厚的商業利益，絕無友好誠意。
洪武二十八年（1395 年），他就羈留傅安、郭驥等一千五百人的明朝使團；
洪武三十年（1397年），又扣押了陳德文率領的明朝使團。
據當時親自目睹這一事件的西班牙人克拉維約所著《東使記》記載，帖木兒公然辱罵明朝皇帝，虐待這些使臣。
帖木兒宴請各國使臣時，“帖木兒見西班牙諸使位在契丹（中國）使臣之下，乃命改坐於契丹使臣之上，而契丹人坐於其下。役人傳帖木兒之命，來曰：‘西班牙國王吾之友也，其使者當坐於上。契丹國主為奸惡賊人，吾之仇也，其使者當坐於下。自是以後，宴會引見，席位當皆如是。’”
帖木兒帝國的騎兵
建文四年（1402）7月17日，明成祖即位。當年12月，即派出使臣以新皇登極詔告四方，“並賜其酋長金織文綺”。使臣在西域諸地羈留，等到達帝國首都撒馬兒罕時，已是1405年夏天。
在明成祖即位的同一時間，帖木兒發動了著名的安哥拉之戰，殲滅了奧斯曼帝國的數十萬大軍，俘獲其蘇丹巴耶塞特一世（後死於囚禁之中），國力達於極盛。此時，在他的帝國四周，只剩下明朝了。
被羞辱的巴耶塞特一世
不顧年屆70高齡的帖木兒，決定親率大軍，征討明朝。據當時在帖木兒軍隊中的德國人約翰·細爾脫白格回憶：
....契丹（明朝）國大汗，遣使帶馬四百匹，至帖木兒之廷，責其貢賦。蓋帖木兒不入貢者，已五年矣。帖木兒引使至其都（即撒馬兒罕），繼乃遣之回國。告之歸後須報告契丹大汗，帖木兒自此不復稱臣納貢於大汗。不久彼將親來見大汗，使之稱臣貢於帖木兒也。使者歸，帖木兒下令全國，親征契丹。徵集大軍一百八十萬人。東行一月餘，抵沙漠，須行七十日始得越過。水草缺乏，天氣寒冽，馬死者甚眾。帖木兒乃歸國都，病死。....
帖木兒帝國軍隊概覽
約翰·細爾脫白格的記敘，某些細節略有出入，但沒有原則性的錯誤。帖木兒就是想在自己的有生之年，一舉擊潰明朝。“可惜”的是，在東征途中，他便得病而死，兩個龐大帝國間的戰爭以這樣的方式提前劃上了句號。
當然，明朝對帖木兒的這一大舉動，也不是一無所知的。《明史》記錄道：“成祖踐阼，遣使敕諭其國。永樂三年，傅安等尚未還，而朝廷聞帖木兒假道別失八里率兵東，敕甘肅總兵官宋晟儆備。”
朱棣時期的明朝軍隊
坦誠地說，明朝低估了帖木兒徵明之師的目的和規模，僅“敕甘肅總兵官宋晟儆備”。如果雙方交兵，至少在戰爭前期，明朝是絲毫不佔優勢的。
二
帖木兒帝國與明朝之間一觸即發的戰爭狀態，隨著帖木兒的去世煙消雲散。新即位的帖木兒之孫哈里，採取的第一個外交姿態，便是釋放被帖木兒扣押的明政府傅安、郭驥和陳德文使團。至此，兩國關係發生了巨大的轉變。
帖木兒帝國首都撒馬爾罕
帖木兒死後的第三年，即永樂五年（1407年），東察合臺汗國沙迷查干汗（第四代汗），欲借帖木兒帝國內部混亂之機，奪回被其佔領的撒馬爾罕。
在厲兵秣馬的同時，他們遣使告知明政府，希望得到對方政治上的支援。不過，明政府對此採取謹慎態度。明朝派出以把泰、李達為首的大型使團，攜明成祖璽書，勸阻別失八里王沙迷查干“慎勿輕動”。由此可見，以“宗主國”自居的明朝，對西域諸國之間領土紛爭問題，大多持保留和審慎態度的。
東察合臺汗國疆域
明朝與帖木兒帝國之間的關係正常化，始於沙哈魯蘇丹的即位。公元1405年（明永樂三年）2月25日，帖木兒病死於東征途中。臨終前，他指定自己的孫子哈里（第三子米蘭沙之子）為帝國的繼承人。不過，哈里缺乏他祖父的鐵腕，帝國很快陷於爭奪汗位的混亂。很快，哈里便被反叛他的王公貴族廢黜。
沙哈魯（1377年—1447年），帖木兒帝國第四位蘇丹（1409年—1447年在位）
在反對哈里蘇丹的王公貴族中，最具實力的，當屬帖木兒的第四子沙哈魯。他以哈烈為根據地，以平息內亂的名義，討伐佔據帝國首都撒馬爾罕的哈里蘇丹。與此同時，他派使臣嚮明王朝納貢，以結友好。
明成祖聞知情況後，借送哈烈使臣回國之機，派出以都指揮白阿爾忻臺為首的政府使團，齎敕諭沙哈魯蘇丹，希望透過明使團的調解斡旋，平息事端。
明成祖朱棣：都別輕舉妄動，大家以和為貴！
當然，帖木兒帝國的汗位之爭，不可能因為明成祖的兩封敕書（沙哈魯、哈里）而停止；明朝使團的調解斡旋，更不可能起到什麼作用。哈里蘇丹最終還是被反叛他的王公貴族廢黜，沙哈魯登上了帝國統治者的寶座。
從此開始，兩國進入了和平友好的新時代。中亞和西域諸國與明朝的友好往來，得以迅速恢復和長足發展。
沙哈魯是與父親帖木兒迥然不同的統治者。《劍橋中國明代史》稱他“是一個開明的君主和高尚的文化贊助者”。他即位後遷都哈烈（即今阿富汗城市赫拉特），任命其子兀魯黑約格為撒馬兒罕總督，“帖木兒帝國向東擴張的一切威脅已經消失”。
赫拉特清真寺
中外史家們一致認為，明朝的永樂時代（1403—1424 年）和帖木兒帝國的沙哈魯時代（1405—1447年），是兩國關係最為密切、貿易往來最為頻繁的一個時代。隨著兩國友好相處關係的發展和貿易往來的日漸頻繁，兩國統治者也建立了親密和諧的私人友情。
沙哈魯在致永樂皇帝的一封信函中，甚至建議永樂皇帝皈依伊斯蘭教。不過，儘管永樂皇帝高度頌揚了伊斯蘭教，但卻迴避了沙哈魯希望他皈依伊斯蘭教的建議，只是強調“進而密切友好關係”、“宜更多培育如此真誠友誼。”
三
作為兩國友好關係的記錄， 這一時期產生了具有歷史影響的各自使團的旅行記。
明朝方面，即為陳誠的《西域番國志》和《西域行程記》；
帖木兒帝國方面，則有《沙哈魯遣使中國記》。《沙哈魯遣使中國記》又稱《蓋耶速丁行記》。
《沙哈魯遣使中國記》封面
公元1419—1422年，帖木兒帝國沙哈魯汗派出一個使團出使明朝。其中，沙哈魯的兒子貝孫忽兒利用這一機會，派出其宮廷畫師火者·蓋耶速丁·納哈昔作為自己的代表，隨使團前往北京，並受命撰寫了一部完整的遊記即《蓋耶速丁行記》，也被譯為《沙哈魯遣使中國記》。
蓋耶速丁的作品，給予了赫拉特畫派代表人物畢扎德充分的啟發（本圖為其主持描繪《列王紀》的插圖）
《蓋耶速丁行記》原文亡佚，但卻被他的朋友、宮廷史家哈菲茲·阿不魯摘要收入其《貝孫忽兒歷史的精華》一書而得以流傳後世，後者是哈菲茲·阿不魯敬獻給貝孫忽兒王子的一部史著。
帖木兒帝國的宮廷學者阿伯特柴拉克，曾以“對出使中華帝國的使節迴歸及這些地區奇蹟的記述”為題，為《蓋耶速丁行記》寫了簡短的“序言”。
帖木兒帝國的步兵
《沙哈魯遣使中國記》記錄了從赫拉特出發，至明朝首都北京的行程道里兼及所歷城鎮的政治、經濟、法律、民族、風俗、古蹟等諸多繁榮景象， 可視為這一時期異域學者來中國考察遊歷的最詳實的記載，在中外文化交流史上有其特別的意義。
小結
中亞、西域形勢的變化，因帖木兒去世解除了戰爭危機，更由於沙哈魯對明朝和平友好的國策，根本上改善了邦交關係。而永樂帝一直嚴格奉行明太祖的西域政策，不失時機地加強互訪往來，擴大商業貿易，“西域之使， 歲歲不絕。”
明朝與帖木兒帝國
《明史·西域傳》描繪中國內地與中亞、西域各國頻繁往來的盛況時說：“站驛相通，道路無壅，遠國之人，鹹得其濟。”因元末戰亂和割據一度阻塞的絲綢之路上，又出現商旅相望於途、使節絡繹不絕的盛況。
這大概是在海路交通已經勃興的15世紀初，古絲綢之路上最後一段輝煌歲月，無疑加強了中外聯絡，推進了中西文化交流。