馬岱作為馬超的從弟，屬於劉備集團中涼州系的二號人物。當初，馬超歸降劉備時，本是希望和劉備合作，他幫助劉備平定西川，劉備幫助他反攻涼州，兩人只算同盟關係。但後來在劉備、關羽和諸葛亮的壓制下，馬超逐漸淪落成為劉備的小弟，徹底向劉備臣服。
不過，劉備給馬超所敕封的官職是驃騎將軍加涼州牧，從官職來看，劉備也是希望有一天能夠憑藉馬超在西涼地區根深蒂固的影響力，將涼州也納入到蜀漢的版圖內。只可惜，蜀漢在最鼎盛時突然急轉直下，隨後馬超、劉備先後病逝，奪取涼州的計劃就此擱淺。
等到諸葛亮北伐時，魏延被拜為涼州刺史，從官職來看，諸葛亮所要傳達的意圖是，蜀漢北伐的目標，是藉機奪取涼州，所以你魏延不要總想著打長安。當然，因為魏延是荊州人，在西涼地區並沒有什麼影響力，所以諸葛亮就將馬岱派到魏延身邊做助手，此後馬岱就一直跟隨在魏延身邊作戰，也全程參與了諸葛亮的五次北伐。
後來，等到諸葛亮病逝五丈原後，魏延因不滿諸葛亮將軍權交給楊儀，遂帶兵私自撤離，還防火燒燬通往漢中的棧道。在魏延看來，諸葛亮見軍權交付給楊儀，就是預設楊儀將成為諸葛亮的接班人，憑藉楊儀和魏延的惡劣關係，等到楊儀徹底掌權，魏延肯定不會有好下場，所以他才冒險燒燬棧道，打算借司馬懿的手除掉楊儀。
按照魏延所計劃，他的先行撤退必然會走漏訊息，到時司馬懿肯定會率大軍對楊儀進行追擊，因為撤退的棧道已經被燒燬，楊儀很有可能會被司馬懿追上，到時楊儀自然凶多吉少。當然，作為久經沙場的名將，魏延很清楚所有的殲滅戰都會有生還者，搞不好楊儀也會逃出來。
所以，為以防萬一，魏延親率大軍堵在褒斜道南谷口，這裡是棧道被燒之後，回漢中的必經之地，在魏軍追擊之下生還回來的蜀軍必然要經過這裡，沒有比這裡更合適的展開阻擊了，魏延命人在這裡安營紮寨，只等楊儀的到來。
當時，魏延的先行撤退確實讓楊儀差點遭到司馬懿的圍殲，好在死諸葛嚇走了活仲達，而棧道雖然被燒，但好在楊儀知道另一條通往漢中的小道，所以最終有驚無險。而當楊儀的大軍出現在魏延面前時，魏延當場驚得目瞪口呆。他萬萬沒有想到，在他一手製造的險境中，楊儀的大軍竟然沒有遭受到任何損失。
此時，魏延以區區兩萬人對抗楊儀的八萬大軍，實際已經處於明顯的下風，只不過大家礙於魏延的威名，不敢冒然出擊。於是，楊儀就派王平出戰，結果兩軍還未打，王平便先聲奪人：“丞相剛剛去世，屍骨還未寒，你們這群混蛋就想造反麼？”
王平一語正中魏延部下要害，這些將士此前一直被矇在鼓裡，直到楊儀大軍出現才知道事情的原委，大多數人心裡本就已經不願賣命，現在王平又以大義相激，再思及家中父老妻兒，丞相恩德，一時間全部一鬨而散。
在這種背景下，孤家寡人的魏延也只能帶著他的兒子和少數親信撥馬落荒而逃，楊儀不打算就此放過魏延，他命令馬岱帶人前去追擊，總而言之，對敵需狠，斬草除根，男女老幼，不留一人。
很快，馬岱在漢中成功追上魏延，並將魏延斬首示眾。而楊儀則用腳踐踏著魏延的頭顱狂笑道：“庸奴，復能作惡不？”接著，楊儀下令誅滅魏延三族。這戰過後，馬岱因誅殺魏延的首功，被劉禪進封為平北將軍、陳倉侯，成為蜀漢為數不多封侯拜將的人物。
在諸葛亮死後的第二年，蔣琬已經全面替代諸葛亮掌握蜀漢大權，但與諸葛亮不同的是，蔣琬並不熱衷於北伐，這也讓馬岱很是憂慮，因為馬岱和馬超一樣，都是希望有一天能夠反攻回自己的家鄉西涼，加上當時馬岱年事已高，隨時可能會被上天給喚走。
在這種背景下，馬岱就連著給朝廷上了好幾道奏表，要求允許他出兵伐魏，一方面蜀漢朝廷也想奪取涼州，另一方面也是考慮到馬岱確實年事已高，如果等他也去世，蜀漢內部就再也找不出一個在涼州有根深蒂固影響力的人物，所以還不如趁馬岱健在，讓他試一試。
於是，蔣琬就同意了馬岱的出兵請求，當然，蔣琬肯定是不會向諸葛亮那樣舉全國之兵來伐魏，所以他只是讓馬岱帶領駐紮在漢中前線的一萬多士兵伐魏。蔣琬的意思很簡單，先小打小鬧一陣，打贏了就追加兵力，打輸了就趕緊跑回來，對蜀漢也沒什麼損失。
隨後在公元235年，馬岱正式率領一萬大軍發動了北伐曹魏的戰爭，但可惜的是，馬岱這支軍隊，很快遭到魏將金牛的阻擋。這金牛曾經是曹仁的部將，後跟隨司馬懿一同從荊襄來到關中，在得知馬岱出兵後，司馬懿就立即派遣牛金前去迎戰，而金牛也不負眾望，一戰將馬岱打得大敗而歸，斬首一千多人。馬岱兵敗回到漢中後，想到自己壯志難酬，很快就鬱鬱而終。