在耶穌的眾多門徒中，有三位與耶穌關係最為緊密的門徒：約翰、彼得和雅各。其中彼得在門徒中威信最高，是十二門徒之首。彼得原本是加利利的漁民，住在迦百農，和弟弟安得烈是最早跟隨耶穌的門徒。彼得性情剛猛，對耶穌卻忠心耿耿，耶穌為他取名為“磯法”，意為磐石，並對他相當器重。
耶穌與彼得的相識源自加利利海邊，耶穌看見彼得兄弟二人在海邊撒網打魚，便上前交談：“來跟從我！我要叫你們得人如得魚一樣。”於是二人便立刻舍了網，跟從耶穌。
最初的彼得愚頑魯莽，始終難以捨去自己的劣根性，當耶穌在山上變了形像，面臉明亮如日頭，衣裳潔白如光時，彼得卻變得十分自私，他對耶穌表示願意永遠生活在此侍奉耶穌，而全然不顧及山下受苦受難的人民。當耶穌要為門徒們洗腳的時候，彼得又不肯。待到耶穌說：“我若不洗你，你就與我無分了”的時候，彼得又要求耶穌不僅僅替他洗腳，還要替他洗手和頭。
而耶穌始終對彼得十分重視，即使他早已預言到彼得會三次不認他。當耶穌被捕後，擔心的彼得跟隨耶穌偷偷進了城。一個使女發現了他，說道：“這個人和耶穌是一夥的。”而彼得卻否認說：“我不知道你在說什麼。”不多久後，他溜到了門口，又有人發現了他，便指出：“這個人也是耶穌的門徒之一。”彼得再次矢口否認：“我向上帝起誓，我不認識他。”可旁邊站著的人說：“你果然和他是一黨的，你的口音已經把你暴露了。”彼得第三次否認說：“加利利那麼大，我不認得那個人。”
這時，衛兵帶著耶穌穿過院子，耶穌轉過頭來與彼得對視，與此同時，遠處的雞突然鳴叫起來。彼得立刻想起耶穌的話：“雞叫以先，你要三次不認我。”彼得羞愧難當，立刻衝出去慟哭不止。
耶穌受難被釘死在十字架上，三天後又復活。他顯現在彼得面前與他交談，三次問他是否愛主，彼得的回答都是肯定的，於是耶穌便將重任委任於彼得，要他牧耶穌的羊，照顧耶穌的門徒。
耶穌離開後，彼得創立了耶路撒冷基督教會，成為了以色列境內基督教會的領袖人物。但彼得是個沒什麼文化的漁夫，幾乎不識字，他便委託他的秘書馬可代寫，《聖經新約》中的《馬可福音》實際上就是馬可所寫的彼得傳記。
後來彼得在羅馬被捕，在獄中經歷了嚴酷拷打，但他仍堅守對耶穌的信念，最終他被判處了死刑。行刑前，他向劊子手要求被倒釘在十字架上，他說：“我不配和我主耶穌以同樣的方式殉道。”
“我要仰望天國的榮耀”這是彼得臨死前說的最後一句話，如果被正著釘在十字架上，他的頭便會垂下因而眼睛只能看到地面，而如果被倒釘在十字架上，就依然可以看到天空。
倒釘十字架的死法十分痛苦，後世人們認為，彼得選擇這種死亡方式，也是對自己的懦弱行為的一種懺悔。
彼得死後，被葬在梵蒂岡，後人稱其為“聖彼得”。