有的像手推車、有的像挖掘機、有的會繞牆…… 機器人迷宮尋寶各顯身手

我省研究生機器人大賽在瀋陽工業大學舉行，本次大賽主要是機器人搬運賽。遼瀋晚報記者 胡月梅 攝

裁判員一聲令下，" 站 " 在不同起點的機器人快速啟動，開啟 " 頭頂 " 的攝像頭，它們仔細尋找 " 最貴 " 的寶物，一個、兩個、三個 …… 隨後迅速返回原點，看誰尋到的寶物最多。

10 月 25 日，第十一屆 " 福田杯 " 遼寧省研究生機器人大賽在瀋陽工業大學舉行，來自遼寧石油化工大學、瀋陽工程學院、瀋陽航空航天大學、瀋陽工業大學等多所高校的學生參賽，本次競賽主要就是機器人搬運賽。

急性子 3 個機器人 " 搶跑 " 犯規

" 除錯時間結束，比賽開始。" 裁判員一聲號令，處在不同位置的機器人準備向目標地出發，它們的任務就是在規定的時間到 " 迷宮內 " 尋找寶物，然後攜帶寶物回到出發點，根據最後的得分評判勝負。10 月 25 日下午，一場機器人大賽在工大火熱舉行。

參賽機器人來自 10 支不同的隊伍，它們形態各異，有的像推土機，前面設定了大大的鏟子，一次可以推送很多玩偶；還有的機器人像挖掘機，手臂特別靈活，一次可以抓取不少的玩偶。這些機器人要繞過多面 " 牆 "，" 行走 "1.5 米— 2 米的路程，才能在 " 迷宮 " 尋找到寶物。

現場，有的機器人還沒等裁判員宣佈開始，就早早 " 跑 " 了出去。不少參賽的隊員調侃說，" 看來我們設計的機器人都是急性子，比賽沒開始就搶跑。"

瀋陽工業大學副教授白殿春解釋，這種搶跑屬於一般犯規，在裁判沒有宣佈比賽開始時 , 機器人出發罰 20 秒，即機器人需要在宣佈比賽開始 20 秒後出發進行比賽。" 而出現這種搶跑的原因在於，可能是參賽隊員想啟動時稍微提前一點，彌補機器人內部的慣性帶來的時延，就表現出這種搶跑情況。"

待鍛鍊 抓物不牢仍需改進

五顏六色、大小不一的 24 個玩偶被分成了三組，每一組的分數也不一樣，大象、獅子、老虎等玩偶是 5 分，駱駝、熊貓、公牛等是 3 分，鱷魚、袋鼠、斑馬是負 1 分。機器人不僅要在目標地尋到寶物，而且還要學會分辨哪些寶物分值比較高，這樣才有獲勝的可能。

還有的機器人靈活地躲避了多面 " 牆 "，很快就找到了玩偶區，但是看著一個個的玩偶，它使出了渾身解數，也沒能抓取到一個寶物，參賽隊員在外面急得冒汗，" 真是乾著急，怎麼抓不上呢？"

對於這種情況，白殿春稱，" 抓握不牢，可能是機器人的識別與執行精度出現了問題，‘眼睛’看的不準、手臂不能準確地聽從大腦的指揮，不能完整地把一個或者多個玩偶裝進車內。"

全手動 三人造機器人獲一等獎

經過 3 個多小時的激烈角逐，瀋陽工業大學的 MEIC-6 隊獲得比賽一等獎。

記者採訪了獲得一等獎團隊的隊長翟銳凱，他說能取得第一名的好成績，一方面是他們設計的機器人比較穩，另一方面是機器人抓取玩偶能力比較強。" 這款機器人採用鐳射和超聲波定位，控制它的行程，舵機控制擋板的升降，以便於把抓取到的玩偶及時放回車內。"

翟銳凱告訴記者，他們的機器人在每一輪比賽中，抓取的玩偶數量都是不一樣的，" 有時得 10 分，有時得 9 分。"

翟銳凱稱，他和其他兩名隊員花費五六個月的時間設計這款機器人，" 一人負責機械，一人負責電路設計，我負責程式控制，整個機器人全是手動製作，比賽前一週都是熬夜趕工。"

比賽前，翟銳凱和團隊試驗了不下三四千次。比賽中，他們還經歷了輪子脫落的情景，" 決賽前，我們發現機器人的一個輪子掉了，情急之下我們三個齊力快速修復好，最終獲得了第一名的好成績。"

獲認可 或應用無人運送等領域

來自於瀋陽工業大學的抓娃娃小隊獲得本次大賽二等獎，隊長王子君把他們設計的機器人稱作 " 小小車 "，她說，" 和其他傳統的程式控制、規劃路徑的機器人不同，我們的小小車採用機器視角和深度學習的方式，它能自主規劃路徑抓取玩偶。"

參賽隊員的作品也得到了專家的認可，" 這些大學生的作品看起來簡單粗糙，但是基本的功能卻一個也不少，而且有的還表現十分智慧，實用性非常強。"

這些機器人涉及的相關技術可運用到無人運送、智慧垃圾分類、醫療康復等多領域中。大賽組委會也表示，希望透過這種具有設計性、實用性的機器人大賽，引起學生對機器人的研究興趣，在機器人領域培養更多的人才。

遼瀋晚報 ZAKER 瀋陽記者 胡月梅