FANUC機器人示教程式設計：原始路徑恢復功能介紹與使用方法

原始路徑恢復功能，是在機器人執行過程中，程式動作由於某種原因被暫停的情況下，當機器人再次啟動執行時首先恢復到暫停時位置的一種功能。比如，在暫停後透過手動執行方式使得機器人發生了移動，當再次啟動機器人執行時，首先使機器人返回透過手動移動前的位置，然後再繼續進行後續的動作。

一般地，將程式再次啟動執行時，機器人從手動移動後的位置返回到原始執行軌跡上的停止位置的動作叫做“再啟動動作”；將從原始執行軌跡停止位置起執行後續部分路徑軌跡的動作叫做“恢復動作”。因此，再啟動動作返回的終點位置，就成為了恢復動作的起點位置。

機器人執行過程中的停止有多種原因，但是，無論是何種原因導致的停止，機器人都會以兩種方式停止執行，也就是減速停止與瞬時停止。

減速停止：一種機器人逐漸減速的、柔和的停止方式，這種停止方式通常不伴隨伺服電源切斷的報警發生，比如機器人接收到暫停輸入訊號的停止。

瞬時停止：一種機器人沒有減速過程的、急促的停止方式，這種停止方式通常伴隨伺服電源切斷報警的發生，比如機器人接收到急停輸入訊號的停止。

原始路徑恢復功能的開啟與關閉是透過對機器人系統變數“$SCR.$ORG_PTH RSM”的引數設定決定的，當變數引數設定為“TRUE”時，表示原始路徑恢復功能有效；當變數引數設定為“FALSE”時，表示原始路徑恢復功能無效。設定操作方法以下詳細介紹。

示教器的操作面板按“MENU”鍵，在彈出的MENU1選單中選擇“0--下頁--”，然後按“ENTER”鍵。

MENU2選單中依次選擇“6 系統”→“2 變數”，然後按“ENTER”鍵。

在系統變數介面中選擇“610 $SCR”，然後點選下方的“詳細”。

在$SCR系統變數詳細介面中，選擇“137 $ORG_PTH_RSM”，然後可以透過下方的“有效”、“無效”來切換原始路徑恢復功能的開啟與關閉。

預設情況下，機器人的原始路徑恢復功能已經被設定為有效，但是根據機器人型號、工藝包以及其他選項功能的不同，此功能也會被設定為無效。如果預設情況下此功能已經被設定為無效時，那麼一定要經過專業人員指導後再將其設定為有效。

在暫停訊號輸入或發生減速停止報警時，機器人在保持伺服電源上電的狀態下，在執行軌跡上減速停止，程式進入暫停狀態。假設此時使用者為確認機器人或周邊裝置的狀況而手動移動了機器人。而後，再繼續啟動執行程式時，將出現以下兩種執行情況：

若是原始路徑恢復功能無效，則機器人將以當前位置為起始點重新計算路徑軌跡，並執行後續的動作程式，最終形成與原始執行軌跡不同的路徑軌跡。

若是原始路徑恢復功能有效時，則機器人將首先執行執行到減速停止後的停止位置的再啟動動作，然後以停止位置為起始點進行後續的恢復動作。

因急停訊號輸入等原因造成機器人瞬時停止時，在伺服電源斷電後，因機器人自身、負載的慣性以及重力的影響，機器人會發生慣性移動，進而偏離原始執行軌跡。而後，在解除急停等報警後，再繼續啟動執行程式時，也將出現以下兩種執行情況：

若是原始路徑恢復功能無效，則機器人將以當前位置為起始點重新計算路徑軌跡，並執行後續的動作程式，最終形成與原始執行軌跡不同的路徑軌跡。

若是原始路徑恢復功能有效，則機器人將首先執行執行到導致急停的位置（或者發生報警的位置）的再啟動動作，然後從該位置起進行恢復動作。

再啟動動作中再次暫停後手動執行：機器人處於再啟動動作中，再次暫停後手動運行了機器人。重新啟動執行時，再啟動動作將是直接向著最初的停止位置的動作，而不會變為向著緊靠其在再啟動動作中的停止位置移動的動作。

暫停期間執行後退動作：暫停期間機器人執行了後退動作時，再次啟動執行後，再啟動動作自動失效，機器人將以當前位置為起始點重新計算路徑軌跡，並執行後續的動作。因此，恢復動作的執行軌跡也就不再是原始路徑上的執行軌跡。

軌跡恆定功能設定為無效：軌跡恆定功能系統變數$CPCFG.$CP_ENABLE=FALSE時，也就是軌跡恆定功能設定為無效。此時，即使原始路徑恢復功能有效，機器人恢復動作的執行軌跡也不會與原始路徑軌跡保持一致。軌跡恆定功能開啟與關閉的設定方法可以參考原始路徑恢復功能“$SCR.$ORG_PTH RSM”系統變數的設定方法。

機器人再次啟動執行時，若是發生“行程極限”等報警，則需要手動執行機器人，使其避開發生此報警的位置，而後再啟動執行。

暫停過程手動執行機器人後再次啟動執行之前，一定要在確認再啟動動作的執行軌跡上沒有任何障礙物的情況下再重新啟動。

將機器人連續旋轉功能設定為有效時，原始路徑恢復功能將自動被設定為無效。

在弧焊動作、伺服焊槍加壓動作、接觸感測器檢索動作、路徑軌跡自動跟蹤動作、擺動焊接動作過程中，即使軌跡恆定功能設定為有效，機器人恢復動作的執行軌跡也不會與原始路徑軌跡保持一致。