诸葛亮作为蜀汉丞相，为了北伐中原完成毕生的心愿和实现刘备的遗愿，从稳定国内局势之后，开始了六出祁山不断地北伐，最终因为鞠躬尽瘁、劳累过度，而病逝于五丈原。
诸葛亮在病逝之前，曾寄希望于用祈禳之法为自己增寿一纪12年，所谓的祈禳之法是一种道教特色的法术，以本命灯一盏，大灯七盏，小灯四十九盏，同时以七七四十九人护卫，以保本命灯长亮七天，则可延续寿命12年。
原本诸葛亮计划得好好的，可天有不测之风云，司马懿在同一时间夜观天象，发现天空中的象征大将的星宿不在原来的位置，司马懿也是博学多才之人，马上猜测到诸葛亮可能生病了或者要不行了，于是司马懿派出夏侯霸率军攻打蜀营以做试探。
这下子魏延就闯了大祸，原本诸葛亮还想着用祈禳之法增寿，现在看来不可能，那种本可以延续寿命12年却因为一个失误而即将面临死亡的心态，是任何人都无法接受的，就算是外人看了，也会觉得可惜，当时诸葛亮大帐中还有姜维在。
魏延一闯祸，就立即意识到了有问题，无论魏延是故意还是无意的，魏延当时的动作就是伏地请罪，姜维却无法忍受，怒而拔剑，准备斩杀魏延，以报诸葛亮折寿之仇，但是诸葛亮却以天意如此阻止了姜维的行为。
以三国演义来看，诸葛亮一直认为魏延脑后有反骨，但由于魏延是一个不可多得的军事人才，诸葛亮对魏延的态度一直是重用 打压，也就是胡萝卜加大棒，既给魏延利益与好处，又处处敲打魏延。
魏延能够镇守汉中，诸葛亮也是同意的，魏延能够高官厚爵，诸葛亮也同样是默认提拔的，在整个蜀汉军队系统中，诸葛亮同时对魏延处处提防，就连自己的身后事安排都是托付姜维、杨仪、蒋琬等人，而没有托付魏延，反而安排了马岱对付魏延，就说明了诸葛亮并不信任魏延。
以诸葛亮的智慧，早就意料到魏延会在自己去世之后犯上作乱，但诸葛亮此时没有杀魏延，是很明智的选择，然后最重要的原因就是：不能以莫须有的罪名杀害大将。
显然不能，踢翻了七星灯犯了什么罪？
虽然七星灯是诸葛亮以道家法术用来延续寿命的道具，可是谁能保证法术一定能成功，如果以此理由杀害大将，蜀军会心寒，蜀汉内部会不服，这跟以莫须有罪名杀人有什么区别呢？
况且诸葛亮一生光明磊落，就算是扳倒李严这个政敌，用的也是光明正大的阳谋，诸葛亮治理蜀汉用的是法制，以法治国，以法治国的前提就是任何人都要遵守法律，而且法律面前人人平等，魏延只是踢翻了灯而已，并没有犯法，诸葛亮杀不了魏延。
虽然诸葛亮等不到这一天，但诸葛亮在临死前还是做了周密的安排，诸葛亮明确地告诉马岱：魏延必反，到时候自然就有人杀魏延。同时给了马岱一个锦囊，告诉他在危急时刻才能打开，到时候就有人杀魏延了，安排好了之后，诸葛亮不久就去世了。
诸葛亮一死，魏延果然造反，不听从诸葛亮之前撤军的命令，在杨仪率军撤退时，魏延率领所部士兵抢到杨仪大军前烧了栈道，还派兵攻击杨仪，魏延公然违抗军令，这就等于给了诸葛亮杀他提供了确凿的证据，魏延之死也就不远了。
正因为诸葛亮计划好了一切，也就没有在魏延踢翻七星灯的时候杀魏延，一是没理由，二是没必要，反正魏延也逃不了一死，同时杀魏延却没有乱杀大将的不良名声，反而有平定叛乱的好名声，这就是诸葛亮高明的地方。
魏延去世后，相传蒋琬还以魏延前期有功，给魏延建了一座墓地，位置在今天陕西省汉中市北门外2公里的石马乡，魏延的墓地前有两尊跪着的石马，暗指害死魏延的两个人--杨仪和马岱，这其中的意味不言而喻。