公元前275年，随着对罗马战争的结束，皮洛士率领自己的联军残部返回希腊老家--伊庇鲁斯。随即便面临起无饷可发的经济危机，不得不为资金来源而谋求下一场战争。其中，刚刚结束内乱的马其顿王国，看似是最有油水可捞的征服对象。这诱使他在次年重新搬出继承合法权，并伙同北方的凯尔特部落一起挥师东进。
近代画作上的伊庇鲁斯国王皮洛士
此时，马其顿王位正由安提克二世占据。他和自己的父亲德米特里乌斯，曾经为重振亚历山大大帝的马其顿帝国而奋战多年。但每次稍有建树，便会立即遭到其他继业者君主的联合针对，其中也包括了本是外围帮凶的伊庇鲁斯人。因此，直到皮洛士渡海前往意大利创业时，他的主要领地都分布在雅典和科林斯城之间。依靠非常有限的关税收入，维持少量的雇佣兵队伍。偶尔还能凭借祖辈的威严调动舰队，却也很难在根本上再掀起波澜。
古代陵墓壁画上的安提克二世
不过，一场突如其来的意外，却彻底改变了安提克糟糕运势。公元前279年，原本蜗居在北方的凯尔特蛮族突然大举南下，对马其顿本土和整个希腊发起了大规模入侵行动。先后被自己兄弟驱逐，又借机谋杀盟友塞琉古的托勒密-克劳努斯，在领兵抵御时遭至惨败。不仅失去了尚未作文屁股的王位，还被对方杀死在献祭仪式当中。此后，惨遭蹂躏的马其顿便陷入了无政府状态。
进攻马其顿与希腊的凯尔特人
安提克时抓住这个千载难逢的机会。先是加入了反对凯尔特入侵的希腊联盟，接着又在色雷斯海岸赢下一场胜利。最后借助自己的贵族血统和名声积累，在无人抵抗的情况下完成了反乡登基。但由连年战乱所造成的巨大损失，已经使他很难聚集起规模宏大的军事力量。当远在尚在西西里鏖战的皮洛士向自己索要士兵和金钱赞助，便立即遭到这位捡漏大师的断然拒绝。双方也就此结下梁子，只等尖锐矛盾的彻底公开。
率军东征的皮洛士
公元前274年，皮洛士的部队开始渗入马其顿边境。在经历了大量折损与部分遣散后，他的军队人数已缩减至非常危险的8000步兵+500骑兵。于是又不得不求助于附近的凯尔特部落，将其招募为自己的重要帮手。但马其顿内部的人心涣散，还是大大超出了事先预估。由于自己手中依然有不少来自当地的士兵，其他人又普遍不看好安提克能获胜，便又催生出2000名临阵倒戈的加盟者。也是在他们的指引与鼓励下，皮洛士直接将突袭转变为大规模进攻，并迅速接受了许多城镇居民的投降。
阿乌斯河谷就位于伊庇鲁斯与马其顿西北的接壤位置
面对强敌的迅速紧逼，安提克二世也只好硬着头皮前去迎战。他匆匆从那些忠于自己的城镇招兵，动员起数量和对手相当的长枪方阵部队。加上自己身边的希腊和凯尔特雇佣兵，以及少量并不清楚如何运用的战象。随后选择在西北端的阿乌斯河谷扎营，准备堵住皮洛士的必经之路。但进攻者也以极快的速度冲入此地，并且毫不犹豫的向他们发起强攻。
入驻马其顿前安提克仅能靠关税维持部分雇佣兵
显然，皮洛士对安提克的轻视不无道理。前者早已经历过多次继业者战争与意大利的激烈冲突，非常懂得如何运用手中的复杂兵源。根据其自身特点，将他们安排在最合适的位置。麾下不仅有根正苗红的长枪方阵部队，也不乏从意大利带回的各类中型辅助步兵。自己也根据对罗马人的作战经验，将他们安排在不同方阵的两翼和之间。这样就能有效增加阵线的延展性，不至于在复杂地形的激战中出现断裂。在得到凯尔特人的协助后，传统重装部队的两翼也有了进一步加强，足以在较为封闭的环境下替代骑兵力量。
皮洛士习惯将中型步兵安插在各个方阵之间
相比之下，安提克的经验就比较匮乏，所能做出的部署也非常机械且平庸。这主要是因为他仅在青年时代追随父亲参与大规模会战。其后就过早的被独立出去，活跃在希腊的次要战场上。大部分时间都忙于围攻城市，偶尔才指挥一些规模不大的狂野交战。加之没有皮洛士那样的丰富履历，也就更难从五湖四海网络到各有特长的外籍战士。因此，他选择以最为传统的方式排列队伍，而将凯尔特雇佣兵与战象都留在二线。
伊庇鲁斯与马其顿人之间的方阵对垒
战斗开始后，伊庇鲁斯步兵便全线推进，让主帅带领骑兵和其他机动部队进行合围。由于手里有不少从意大利带回来的雇佣兵，所以能迅速而轻松的搞定对方侧翼。然后将忙于厮杀的马其顿方阵暂时撇下，逼退了大部分被安提克留在后方的营地守卫。然而，负责看管大象的凯尔特人却没有出现混乱，反而留在原地坚持抵抗。面对这些打起仗来不太要命的蛮族，即便皮洛士麾下的意大利人也感到非常吃力。好在他们毕竟数量占有，还是相互配合的混编部队。最后成功迫使凯尔特人投降，并把安提克阵营的大象都交了出来。
安提克麾下的凯尔特佣兵与战象
与此同时，双方主力步兵的相持还没有分出胜负。皮洛士却在偷袭得手之后，完成了对整支马其顿军队的合围。他马上下令用刚刚弄到手的战象，从后方向长枪方阵发起冲击。后者对此毫无防备，并迅速因士气崩溃而被打出缺口。为了谋求自保，他们主动派人向伊庇鲁斯国王求饶，成功以投诚的方式换来手下留情。安提克则依靠乔装打扮，迅速在少量人的掩护下逃离了现场。他对马其顿本土的控制，也基本随溃败而消失殆尽。
战后皮洛士短暂的成为了马其顿国王
阿乌斯战役结束后，伊庇鲁斯军队又接连占领了马其顿内陆的大部分区域。安提克则逃到东部海岸，勉强依靠自己在希腊的关系才得以继续维持统治。但前者却没有兴趣对他继续实施追击，仅仅满足于从现有的控制区内搜刮财物。更让马其顿人心寒的是，皮洛士虽口口声声称自己为亚历山大的血统后裔，实际行为却表现出极大亵渎。主要就是为快速支付凯尔特雇佣兵的军饷，允许他们在旧都埃盖开挖王室陵墓。不仅将陪葬品劫掠一空，还把几位先王的尸骨都抛弃在外。
皮洛士最终在阿格拉的巷战中被杀
当然，皮洛士对来自普通公民阶层的非议也是毫不在意。他很快收到一名来自斯巴达的流亡贵族邀请，希望借马其顿军队帮自己重获权力。于是便转头率兵南下，企图将整个伯罗奔尼撒半岛都兼并入手。最后却因希腊人的顽强而屡屡受挫，还在阿戈斯城的巷战中丢了性命。从而让原本看似已毫无希望的安提克再度蹿起，彻底为自己和整个家族赢下了马其顿王位。