刺史制度的形成
提到汉朝的政治制度，我们第一想到的就是“汉承秦制”。刺史制度亦是如此，他作为中央对地方所实行的监察制度之一，可追溯至秦朝的监御史制度。
秦朝在统一天下后，为加强中央对地方的控制，废除了拥有近千年历史的分封制，在全国范围内实行郡县制，分36个郡，同时在每个郡设置监御史，负责对郡级地区官吏的监察工作。
秦二世而亡，汉朝继承了秦朝的一系列政治制度。但是，由于刘邦在建立汉朝的过程中依附了许多楚汉时期的诸侯力量，因此在汉朝建立初期实行的是“郡国并封制”，在地方分封了大量的王国。这些王国在地方独立性非常高，所继承秦朝的监御史制形同虚设也就被废除了。
到了汉武帝时期，中央为了加强对地方的控制，颁布了一条“推恩令”，使得诸侯国势力日趋衰弱，王国问题得到了解决。这为汉朝实行地方监察制度进一步加强中央集权提供了政治条件。
元丰五年，汉武帝将全国划分为十三个州，每个州设置一名“刺史”，并制定了《刺史六条》为刺史监察地方停供了法律依据。至此，刺史制度形成。
《汉书》记载:“初置部刺史,掌奉诏条察州,秩六百石,员十三人。”
刺史的职权
关于刺史所实行的职权，从汉武帝颁布的《刺史六条》可见:
强宗豪右,田宅逾制,以强期弱,以众暴寡;
二千石不奉诏书,遵承典制,背公向私,旁诏守利,侵渔百姓,聚歼为奸;
二千石不恤疑狱,风厉杀人,怒则任刑,喜则任赏,烦扰刻暴,剥戮黎元,为百姓所疾,山崩石裂,妖祥讹言;
二千石选署不平,苟阿所爱,蔽贤宠顽;
二千石子弟枯持荣势,请托所监;
二千石违公下比,阿附豪强,通行货赂,割损政令也。”
从条例中可见，汉朝的刺史一般监督地方豪强与二千石俸禄以上的官吏，对他们的不法行为可以进行检举。同样，由于刺史一职作为六百石官吏，以及所行使的职权不能超过《刺史六条》之外，所以这也能够有效地避免刺史权力膨胀、滥用职权。也就是说，刺史相当于中央朝廷在地方的一个耳目，充当中央在地方的监视角色。