1968年4月11日，陕西岐山县渭河南岸的麦里西沟，这个兔奔狼嗥的荒山野地，陕汽拔地而起。第一批陕汽的创业者们住工棚，宿沙滩，饮山泉，食粗黍，风餐露宿，战寒斗暑。只为了结束我国装备部队的重型越野车，尚属空白的局面。
四个多月开发第一辆样车
第一辆陕汽样车
如果部队的重型越野车只能依靠进口，那么国家不仅要耗费巨额外汇，且国防力量的发展受制于别国。
1966年北汽支援陕汽，图为工人基建拉运楼板
为了与时间赛跑，陕汽人落脚麦里西沟时，便开始筑路修厂，边建设，边施工，边生产。由工人、干部、技术人员组成“三结合”，在参考苏联的乌拉尔375、法国的小戴高乐、捷克的太脱拉的基础上，仅用四个多月，就自主开发出第一辆样车。
改进六大问题
经过检测实验，新车越野性能好，机动灵活，但缺点明显——车身过高，车体庞大、笨重。按照要求，SX250D要立即改进。
但陕汽毕竟是新企业，人员、设备、技术、资金都相对不足，改进工作极为艰苦。第一次改造后，车身重量虽有所降低，但抗碰撞能力同时大打折扣，各个零部件的质量都有所下降，这样的车肯定不能承担军事任务。但陕汽人劲头十足，再改。只是第二次改进后，车辆可靠性差、动力不足的问题仍旧十分严重。
中国汽车工业泰斗孟少农
为了促进陕汽建设，一机部将中国汽车工业泰斗、一汽副厂长孟少农调到陕汽担任总工程师。经过仔细调查，孟少农认为SX250存在很多问题。
1972年4月，陕汽召开“5吨车设计实验座谈会”，孟少农邀请了国内数位汽车专家为SX250“会诊”，共总结出离合器烧裂、使用寿命短、变速器不好挂挡、容易跳档、加速性不好等六大问题。孟少农组织逐一攻关，历时一年多，1973年12月，生产出了符合设计图样要求的延安SX250。
老将军的喜悦
经过五轮的试制，到了1974年11月，SX250的设计定型鉴定会在北京召开。与会代表在北京南口坦克实验场永定河沙滩、槐树岭等处观看了样车与两辆外国车洁比西8MT和乌拉尔375通过性对比试验。
乌拉尔375
SX250样车一次顺利通过0.6米直角台阶。而8MT和375开了两次才勉强通过。随后SX250满载沙石顺利爬上24度大玻。而8MT和375因怕翻车而“弃权”。当8MT和375深陷沙滩不能自拨时，样车却在沙滩上转了一圈又一圈。还把8MT和375救了出来。
1974年11月21日，SX250型越野车通过一机部和总后装备部的定型技术审查， 12月27日，国家车辆定型委员会批准定型，并命名为“延安”牌。二炮司令孔从洲老将军万分喜悦地说：“终于有了姓中的车”。
对于SX250这段生产、改造、定型的历程，陕汽总工程师、技术副厂长陈军这样回忆到：
“那几年我们一直在做的事情，就是不断的发现问题，解决问题，最难忘的就是样车测试中的爬坡实验。那时，中国还没有专业的卡车测试场。检验军用越野车性能只能在坦克测试场进行。我们去的那个坦克测试场不但爬坡达到30度，而且路面坑洼不平，根本不是汽车走的路。爬坡前，我的心里真是捏着一把汗：这么陡的坡，能行吗？但我们的SX250硬是成功地爬上了坡，当车爬到山顶时，在场的人兴奋的使劲鼓掌。”
第一个开进中南海的重型越野车
1975年，延安SX250正式量产并装备部队。一机部专门刊登了《我国自行设计的五吨军用越野车已胜利制成并定型》的消息。5月，时任国务院副总理李先念看到了这篇消息后批示：“很好的消息，请一机部再写份材料，这个汽车年产多少？哪些条件设备不具备，前景如何？”很快，一机部的材料便递到了李先念的手里，他看过材料后再次批示：“有炮无车也白搭，我们就是需要这样的越野汽车……”并要求亲自看一看这款车。
6月13日，一机部正式通知陕汽，“李、谷二位副总理定于6月17日在京观看‘延安’五吨车，速派人送来，勿误！”
“中央领导要看我们的车”，陕汽领导激动不已，立即派人派车。6月14日中午，陕汽工程师赵乃林等一行六人驾车启程驶往北京。从岐山到北京2000多千米，共行驶了两天三夜，17日凌晨到达北京。
6月17日下午7时，汽车开进中南海。李先念、谷牧二位副总理以及一机部部长周子健等人来到SX250面前。他们对目前中国军用重型汽车的发展、产品结构，以及延安SX250的技术参数进行了详细的询问。围绕着汽车仔仔细细看了几圈，李先念满意地说：“你们搞得不错，谢谢你们。”
“有炮无车也白搭”，作为分管国民经济建设的副总理，李先念的题词说明，重型军用越野车在国防建设上的作用有多大！1978年，SX250获得全国科学大会奖，并成为中国第一批出口的军车。
SX250作为改编中国重型越野车的开创者，还有着几个鲜为人知的故事。
拖出美国车
延安SX250最辉煌的是与美国车的较量，是我们汽车实验历史上最难忘的一幕。1984年，解放军总后勤部司令部、车船部联合发出了《关于使用美国AMG公司军用汽车和考核国产越野汽车质量的通知》。这次参加实验的车辆包括美国产的M813型5吨、10吨6X6越野车、M925型10吨6X6越野车，以及国产的延安SX250、红岩CQ261。
按照要求，这些车辆将在青藏公路上行驶。计划在西宁一拉萨之间往返6次、西宁一格尔木之间往返4次。4月19日，美国三辆参试车辆向格尔木进发，5天后返回。
5月4日，美国车和中国车一起向格尔木前进，在距离西宁470千方，M925车轮突然飞出，随后M813型6x6五吨越野车严重漏油；M813型10吨6x6越野车刹车失灵，发电机也发生了故障。延安SX250发生了两次电器部件的轻微故障。行驶到唐古拉山口的时候，由于行车道全是便道和松软的路基，所以车辆无法通过，近千辆车被堵在山口。
为了节省时间，延安SX250的驾驶人员决定通过这段草滩。松软的草滩，车开上去后明显下沉，但SX250的越野性能强劲，顺利通过，跟随后面的几辆美国车也顺序通过，结果一辆车陷在草滩动弹不得，最后还是SX250将陷入泥潭中的美国车拖了出来。
长达10个月的马拉松式测试结束了。这次测试证明，延安SX250是可以信赖的。为中国汽车争了光，中国人造的车绝不比美国差，为我们树立了信心。
救出战士
在1986年“两山轮战”的时候，有一次，老山一带突然下起了百年不遇的大雨，通往战地的道路全被冲垮了，弹炮和给养全部运输不过去，守在山洞里的战士们已经饿了好几天，眼看弹药也将用完，从指挥员到官兵都万分焦急。指挥部决定，冒险抢运。部队里装备的奔驰车成为运输车的首选，但是这辆车刚驶出基地不到200米便陷入了泥潭，经过几次努力，仍然进退不得。
关键时刻，延安SX250挺身而出，它吼叫着冲入泥潭，车轮几乎一半没入泥中，但12个车轮不停地旋转，超强的越野性和通过性征服了泥泞的路面，最终将给养和弹药送到了前线。战士们都称延安SX250为英雄战车。
1987年后，SX250相继被评为省优、部优一等品。1993年，再次名列国家一等品排行榜首。1995年又被评为陕西省首批名牌产品、出口质量信誉良好产品，并批量出口到十几个国家。
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