公元前634年，宋成公背叛楚國，轉而通好於晉國。此舉構成了對楚成王霸業的挑戰。
為了表示懲戒，楚成王先派小股兵力進攻宋國。他想借此敲打宋成公，希望能逼迫宋國重新投降。
其實宋國的背叛是有着深刻的背後原因的。宋國為中原諸侯，地位較為尊貴，而楚國則是蠻夷之國，宋成公以堂堂中原上國的身份屈身侍奉夷狄，一直都引以為恥。
所以，這次的背叛，意志非常堅定，決心一叛到底。
楚成王為了維護自己的霸業和威望，就率領陳、蔡、鄭、許幾國軍隊組成聯軍，浩浩蕩蕩進攻宋國。這已經是公元前633年冬天了。
宋成公這邊趕緊派人向晉文公求救。
晉文公的大臣先軫説，扶困救難，立威稱霸，就在此一舉了。晉文公深表同意，於是決定救援宋國。
狐偃説，曹國和衞國都是楚國的附屬國，我們只要討伐曹衞，引誘楚國來救，就可以不戰而解宋國之圍。
狐偃的這條計策非常高明。因為楚國距離宋國近，而晉國離得遠，如果直接救援宋國，在形勢上對於晉國是不利的。狐偃的計策，是想把楚軍引誘到對自己有利的地方來作戰。《孫子兵法》有云：善戰者致人，不致於人。意思是説用兵高手就要擅長調動敵人，化不利為有利。狐偃的計策可以稱之為“以逸待勞”。而攻曹衞而解宋圍，乃是是後世著名兵法家孫臏的“圍魏救趙”。
狐偃之計，深得兵法精要。
公元前632年正月，晉文公率領大軍進攻討伐曹國。理由是：曹國曾經對晉文公無禮。（晉文公重耳在未即位時曾經出逃到曹國避難，曹國的君主曹共公居然偷看晉文公沐浴。）
但要進攻曹國，就必須經過衞國，晉國順理成章就向衞借路。很明顯，此乃“假道伐虢”之計。
曹國和衞國都是楚國的附庸，一榮俱榮，一辱俱辱，衞國當然是不肯借路的。
晉國找到藉口，於是偷襲了衞國的五鹿，又攻佔了斂盂。
斂盂是一個戰略要地，四通八達，向東能夠直接進入齊國。晉文公趁機與齊國在此會盟，形成了同盟。
衞國對此感到恐懼，於是就想背叛楚國轉而投靠晉國。
晉文公當然不同意，因為他的意圖根本不在於此，而在於遠在千里之外的楚國。
果然，衞國見到形勢不妙就趕緊向楚國求救。這正是晉文公想要看到的。
令人意外的是，衞國的百姓居然起兵趕走了國君，向晉文公投降。這件事情一方面是出於晉國的兵力之強盛，另外一方面也體現出中原百姓對於楚國這種蠻夷國家的厭惡，百姓不願意再向蠻夷靠攏。
衞國的不戰而得並不是晉文公最想要的結果。很快，晉國大軍又就攻克曹國，俘虜了曹國君主。
這就令晉文公詫異了，楚國大軍不僅僅沒有被吸引而來，反而是加緊圍攻宋國。
宋成公再次派人向晉國求救。
這個時候，晉文公似乎陷入了進退兩難的境地，如果不去救宋，那麼名聲、威望、信義都將大受損傷；如果去救，就違背了當初所制定的誘敵深入、以逸待勞的計劃了。
怎麼辦？
先軫説，架着曹國國君，然後把曹國和衞國的田地、糧食都送去給宋國，楚國看到後一定會急切來作戰。
不過，楚國君主楚成王卻異常冷靜。他看到晉國接連降衞破曹，而且齊國、秦國都派兵相助，感覺到難以與晉國爭鋒，就撤兵回國了。
他命令楚軍的總指揮子玉也趕緊撤兵，不要再打宋國了。並且叮囑子玉：不要去跟晉國作戰，晉文公有德，我們很難戰勝。
但子玉不聽。
這個時候，楚成王自己也開始糊里糊塗。他之所以憂心忡忡、急着撤兵是怕秦國從後偷襲楚國，但回去之後一看，這種情況並沒有發生，於是又有點後悔了。
此時子玉派人來向楚成王請求增援，以與晉國一決勝負，楚成王就果斷給與了支持。
連國君都轉而支持自己，子玉信心大增，晉楚大戰即將爆發。
子玉派宛春去跟晉文公談判，談判內容為：如果晉文公把衞國和曹國都交還給他們原來的君主，我們就撤兵不再圍攻宋國。
先軫一眼就看穿子玉的計謀，説：如果我們同意了，那麼衞國、曹國、宋國都會感激楚國，如果不同意，那麼就會和三國結怨。總之，好處都歸楚國，壞處都歸我們晉國。再説了，我們本來就是來救援宋國的，要是不答應就顯得意圖不明瞭，這也説不過去。依我看，我們不如私下准許曹國和衞國復國，讓他們兩國背叛楚國，然後再扣留子玉的使者，激怒他，引誘他前來交戰。
先軫之謀，不但破解子玉之計，而且強勢反擊，非常犀利。
果然，子玉聽説曹國和衞國都背叛了，而且自己派去的使者宛春也被扣留，於是大怒，率領大軍向曹國進發，進攻晉軍。
直到此時，晉國所謀劃的以逸待勞的計策才終於成功。
晉文公唯恐優勢還不明顯，又命令大軍向後退九十里。一舍就是三十里，所以九十里是三舍，這就是成語“退避三舍”的由來。
晉文公退避三舍，有兩層含義，第一層是為了報答當年楚成王的厚待之恩情，以表示不敢跟楚國大軍交戰，第二層意思則是出於軍事的考慮，既有誘敵深入的意圖，又有示弱驕兵的意圖。
晉文公一直退，子玉就更加以為晉軍畏敵，於是，緊追不捨。最終在城濮這個地方追上了晉軍。
子玉派人去向晉文公下戰書：你請作壁上觀，我跟貴國將士演練演練，就當看戲。
跟子玉的狂妄相反的是晉文公，他故意做出謙虛恭謹的回答：我知道你的意思了。楚王的恩惠我一刻也沒有忘，所以一直退到這裏。其實我哪敢跟您開戰啊？希望您這就罷兵，然後我親自到貴國去向楚王請罪！
堂堂國君身份，對敵國的一個將領如此卑躬屈膝，只有兩種可能。第一種，晉文公是個懦弱不堪的人。第二種，忍受這樣的屈辱之後，有可能會獲得遠高於此的回報。
很明顯，第一種的可能性為零。那麼，唯一的解釋，就是晉文公別有所圖，而且所圖謀者非常之大，大到他可以不要體面，忍辱屈尊。
我常常想，歷史上有很多人都會在關鍵時刻採取這樣的做法，孫臏、勾踐、朱棣等人都是如此，在面臨生死存亡的關鍵時刻，他們不僅裝瘋賣傻忍辱偷生，甚至連屎尿都吃。人一旦被逼迫到這種程度，他所想要得到的必然比他的隱忍和付出多上十倍百倍。孫臏想要的是施展自己一身的才學、抱負，勾踐想要的是稱霸諸侯，朱棣想要得到的則是整個天下。
還是説回城濮之戰。
晉軍方面，除了自己的上中下三軍之外，還有秦國、齊國的援軍，而宋國在楚軍撤圍之後也派兵來助戰。如此一來，晉國方面，晉、秦、齊、宋四國聯軍，全部加起來將近八九萬人。楚軍方面，加上陳、蔡兩國的兵力，數量超過十萬。
從兵力對比上看，晉楚雙方的實力很接近。那麼，誰勝誰負，就要看誰的臨場發揮更加出色了。
楚軍的主帥是子玉，晉軍中地位最尊貴的當然是國君重耳，但具體作戰的三軍主帥則是先軫。
晉軍和楚軍都是列成了三個方陣，左中右，一一對峙。簡單來説，只要互相捉對廝殺，就能分出勝負了。當然了，我這樣的想法是很幼稚的。真正的用兵高手，是不按常理出牌的，他們的強項，就是在這種時候攪弄風雲。
晉軍的胥臣在戰前就做了充分的準備，他將自己所在的晉軍左軍戰馬全部蒙上虎皮。與他們相對位的是陳國、蔡國的軍隊。他們的戰馬見到“老虎”非常恐懼，結果陳蔡聯軍一觸即潰。
可見在戰鬥中，這些臨時拉湊的援軍戰鬥意志是非常薄弱的。
還好，楚軍的右軍有兩部分組成，一部分是陳、蔡聯軍，另一部分則是楚國自己的軍隊。
但晉軍很快就向敵人證明了，即使是楚軍，也同樣不堪一擊。
晉國的欒枝用兵車拖拽着樹枝狂奔，掀起了巨大的塵土。當時風向正對着楚軍，於是煙塵大起，楚軍被吹的睜不開眼。晉軍趁機大舉進攻，楚軍的右軍全部潰敗。
以上的戰鬥僅僅發生於晉軍的左側，楚軍的右側。
有人要問，為什麼右軍潰敗，楚軍的其他兩軍沒有救援？因為他們也同樣在交戰。
在另一側，也就是晉軍的右側，晉國的將領們也有着精彩的表演。狐毛在軍中設了兩面大旗，跟楚軍左軍剛一交戰，就詐敗撤退。楚軍統帥子玉看到大旗敗走，認為是晉軍的右軍大將戰敗，就命令左軍追擊。
所以，對於自己的右軍的潰敗，子玉並沒有放在心上。一勝一負，不過平局而已。
但事情遠非表面看起來那麼簡單。晉右軍後退到一定程度之後就回身作戰。而晉中軍的先軫、郤溱從橫向過來夾擊，楚左軍獨力難支，很快潰敗。
三軍潰其二。子玉自知難以獲勝，急忙命令中軍停止進攻！
或許這是子玉在此戰中所下達的唯一正確的命令，否則楚國中軍也免不了戰敗的下場。
在戰術的對決中，他以一場完敗的方式輸給了晉國的先軫。
楚成王得到了子玉戰敗的消息，非常惱怒，派人責備他：你還有何面目回來？
子玉羞憤難當，就自殺了。
此役就是“城濮之戰”。
此戰中晉國方面從戰略到戰術，都發揮到淋漓盡致。戰略方面，晉文公採用狐偃的以逸待勞、誘敵深入之計，雖然起初並未奏效，但在晉國君臣的不斷謀劃之下，楚國開始慢慢墮入計中。子玉所提出的以宋國交換曹衞的計劃實際上也值得稱道。不過，與之相對敵的先軫更加棋高一着，不僅想出了破解之道，而且扣留使者，成功激怒子玉，終於使誘敵深入之計最終達成。
而戰術方面，晉軍就更加天花亂墜了。馬蒙虎皮、揚塵蔽目、詐敗夾擊，令人目不暇接。很明顯，晉軍中以先軫為首的將帥們對於兵法的運用遠在楚軍之上。
楚國方面，戰敗的直接責任當然屬於子玉。他為人剛愎自用、激憤急躁，又狂妄輕敵，終於由此一敗。
不過楚成王先命令子玉撤軍，後來改變立場支持子玉與晉軍一戰，他也是有責任的。以子玉的才能根本難以擔當三軍主帥，這是楚成王用人不明之處。