根據題主的要求，首先全家共五口人，所以選擇常規的五座SUV就可以；其次喜歡自駕遊，那麼勢必出門時還是會遇到些爛路要走，所以我覺得應該選擇具有四驅的車型；其三20萬左右的家用SUV還是儘量選擇合資品牌，用車也能省心一些，綜上三條，我給你推薦兩款車型。
第一款：東風日產-奇駿
具體車型：2020款2.5L智聯領先版4WD
奇駿是東風日產旗下賣得比較好的一款SUV，這款車能夠擁有高銷量最直接的原因就是這款車在同級別車型中的性價比表現得非常出色同時也很適合家用，我推薦的具體車型2020款2.5L智聯領先版4WD是這款車搭載2.5L發動機的最低配車型，指導價是23.13萬，終端的優惠在3萬左右，所以價格是符合要求的，並且相同的價位選擇同級的其它車型一般只能買到兩驅的版本，而奇駿可以買到四驅版本，所以性價比是很高的。
另外奇駿的車身尺寸也比同級車型更大一些，其具體長寬高達到了：4675*1820*1722毫米，軸距則達到了2706毫米，更大的車身尺寸也帶來了更大的車內空間，外加上奇駿本身座椅柔軟、懸架調校舒適，所以車內的乘坐舒適感是很不錯的，家用無疑也是比較合適；另外由於奇駿2020款2.5L智聯領先版4WD是四驅版本，所以全家出去自駕遊時遇到走爛路也會比較從容一些。
第二款：一汽-大眾-探嶽
具體車型：2019款330TSI四驅豪華型國VI
探嶽是一汽大眾在2018年下半年才推出的一款全新的SUV，不過這款車一上市還沒有經過時間的沉澱便取得了非常出色的市場成績，完全可以將其稱之為是“黑馬”車型了，所以這也足以證明這款車的實力還是很強的，探嶽2019款330TSI四驅豪華型國VI的指導價是23.39萬，目前市場終端的優惠在2.5萬左右，所以售價也是能夠符合題主需求的；另外探嶽的車身尺寸表現也是比較出色的，其具體的長寬高達到了：4589*1860*1660毫米，軸距為：2731毫米，定位於中型SUV，車身尺寸比較出色所以車內的空間也不會差，對於家用車來説能夠擁有較大的車內空間無疑是更好的。
探嶽2019款330TSI四驅豪華型國VI是全系中的中配車型，所以配置表現是完全能夠滿足日常的使用了；另外該版本車型搭載的是EA888的2.0T低功率發動機，而匹配的是7速的濕式雙離合變速箱，這套動力總成在大眾的很多車型上都有在使用，所以可靠耐久性是沒有問題的，只不過美中不足的是這台發動機時間長了以後部分車型還是會存在燒機油的現象，如果能夠接受這點那麼探嶽還是比較不錯的選擇；另外探嶽2019款330TSI四驅豪華型國VI是四驅版本，所以與上邊講到的奇駿一樣，在自駕遊時遇到走爛路時也能比較從容地通過，同時四驅版本的車型也能帶着全家人走得更遠。