諸葛亮作為蜀漢丞相，為了北伐中原完成畢生的心願和實現劉備的遺願，從穩定國內局勢之後，開始了六出祁山不斷地北伐，最終因為鞠躬盡瘁、勞累過度，而病逝於五丈原。
諸葛亮在病逝之前，曾寄希望於用祈禳之法為自己增壽一紀12年，所謂的祈禳之法是一種道教特色的法術，以本命燈一盞，大燈七盞，小燈四十九盞，同時以七七四十九人護衞，以保本命燈長亮七天，則可延續壽命12年。
原本諸葛亮計劃得好好的，可天有不測之風雲，司馬懿在同一時間夜觀天象，發現天空中的象徵大將的星宿不在原來的位置，司馬懿也是博學多才之人，馬上猜測到諸葛亮可能生病了或者要不行了，於是司馬懿派出夏侯霸率軍攻打蜀營以做試探。
這下子魏延就闖了大禍，原本諸葛亮還想着用祈禳之法增壽，現在看來不可能，那種本可以延續壽命12年卻因為一個失誤而即將面臨死亡的心態，是任何人都無法接受的，就算是外人看了，也會覺得可惜，當時諸葛亮大帳中還有姜維在。
魏延一闖禍，就立即意識到了有問題，無論魏延是故意還是無意的，魏延當時的動作就是伏地請罪，姜維卻無法忍受，怒而拔劍，準備斬殺魏延，以報諸葛亮折壽之仇，但是諸葛亮卻以天意如此阻止了姜維的行為。
以三國演義來看，諸葛亮一直認為魏延腦後有反骨，但由於魏延是一個不可多得的軍事人才，諸葛亮對魏延的態度一直是重用 打壓，也就是胡蘿蔔加大棒，既給魏延利益與好處，又處處敲打魏延。
魏延能夠鎮守漢中，諸葛亮也是同意的，魏延能夠高官厚爵，諸葛亮也同樣是默認提拔的，在整個蜀漢軍隊系統中，諸葛亮同時對魏延處處提防，就連自己的身後事安排都是託付姜維、楊儀、蔣琬等人，而沒有託付魏延，反而安排了馬岱對付魏延，就説明了諸葛亮並不信任魏延。
以諸葛亮的智慧，早就意料到魏延會在自己去世之後犯上作亂，但諸葛亮此時沒有殺魏延，是很明智的選擇，然後最重要的原因就是：不能以莫須有的罪名殺害大將。
顯然不能，踢翻了七星燈犯了什麼罪？
雖然七星燈是諸葛亮以道家法術用來延續壽命的道具，可是誰能保證法術一定能成功，如果以此理由殺害大將，蜀軍會心寒，蜀漢內部會不服，這跟以莫須有罪名殺人有什麼區別呢？
況且諸葛亮一生光明磊落，就算是扳倒李嚴這個政敵，用的也是光明正大的陽謀，諸葛亮治理蜀漢用的是法制，以法治國，以法治國的前提就是任何人都要遵守法律，而且法律面前人人平等，魏延只是踢翻了燈而已，並沒有犯法，諸葛亮殺不了魏延。
雖然諸葛亮等不到這一天，但諸葛亮在臨死前還是做了周密的安排，諸葛亮明確地告訴馬岱：魏延必反，到時候自然就有人殺魏延。同時給了馬岱一個錦囊，告訴他在危急時刻才能打開，到時候就有人殺魏延了，安排好了之後，諸葛亮不久就去世了。
諸葛亮一死，魏延果然造反，不聽從諸葛亮之前撤軍的命令，在楊儀率軍撤退時，魏延率領所部士兵搶到楊儀大軍前燒了棧道，還派兵攻擊楊儀，魏延公然違抗軍令，這就等於給了諸葛亮殺他提供了確鑿的證據，魏延之死也就不遠了。
正因為諸葛亮計劃好了一切，也就沒有在魏延踢翻七星燈的時候殺魏延，一是沒理由，二是沒必要，反正魏延也逃不了一死，同時殺魏延卻沒有亂殺大將的不良名聲，反而有平定叛亂的好名聲，這就是諸葛亮高明的地方。
魏延去世後，相傳蔣琬還以魏延前期有功，給魏延建了一座墓地，位置在今天陝西省漢中市北門外2公里的石馬鄉，魏延的墓地前有兩尊跪着的石馬，暗指害死魏延的兩個人--楊儀和馬岱，這其中的意味不言而喻。