這是公元前202年春，羅馬軍團和迦太基軍在北非迦太基本土上進行的著名戰役。羅馬將領西皮阿率軍打敗迦太基統帥漢尼拔，迫使迦太基向羅馬屈膝求和。
一、反迦太基同盟
公元前209年時，西皮阿率軍在西班牙同迦太基爭奪領地，經三年戰爭，西皮阿不但打敗了迦太基在西班牙的軍隊，而且還同北非努米底亞王國建立了反迦太基同盟。
當時努米底亞受到馬塞尼撒王國的侵襲，馬塞尼撒趁努米底亞王去世之機，侵吞了努米底亞大片土地，引起努米底亞人民的不滿。而迦太基又同馬塞尼撒王國締姻結盟，這樣就使努米底亞新國王不僅對馬塞尼撒王國，而且對迦太基也懷恨在心。西皮阿利用這個矛盾，幫助努米底亞奪回了被馬塞尼撒侵佔的土地，並同努米底亞結盟共同反對迦太基。西皮阿所以同努米底亞結盟，不僅僅是為了消滅在西班牙的迦太基軍隊，重要的是要以西班牙為踏腳石，把戰爭引向非洲去，徹底征服迦太基。
二、西皮阿加速戰爭準備
公元前205年末，漢尼拔被壓縮到意大利的最南邊，已處孤立無援的境地。這時，西皮阿征服了西班牙迦太基軍隊以後凱旋迴到意大利，當選為羅馬執政官。他看到漢尼拔還盤踞在意大利南部，與羅馬軍隊長期形成對峙，仍然是羅馬人的心腹之患，於是，他向元老院提出向迦太基進軍，把戰爭引向敵國本土，迫使漢尼拔早日從意大利撤軍，並伺機將其徹底殲滅。
然而元老院卻竭力反對這個計劃，認為這是冒險行為。年輕的西皮阿堅持力爭，最後元老院不得不同意把留在西西里島的兩個軍團，也就是由坎尼戰役中剩下的敗軍殘部所組成的隊伍交給他，並授權同意他在情況有利時，可以渡海進攻迦太基。
西皮阿深知僅憑現有兵力想要渡海作戰是不可能取勝的。他要求援助，被拒絕了。可是他沒有灰心，他知道在這些資深年長的將領面前，在那些誓不兩立的政敵面前，只靠口頭爭取是沒有用的。唯一的希望是自己創造條件。於是西皮阿到達他管轄的省西西里，接管了兩個殘缺不全的軍團，同時大力募兵擴軍，加緊操練，加速戰爭準備。並派他的副將先行渡海，秘密進入迦太基北部沿海地區，勘察地形，偵察敵情民情，做好補給工作。
三、西皮阿在迦太基北部的烏提卡附近登陸
公元前204年春天，西皮阿親自率領二萬五千名將士，分乘四百艘運輸船，由四十艘戰船護航，從西西里西部利利貝烏姆出發，在迦太基北部的烏提卡附近登陸。
由於迦太基戒備鬆懈，西皮阿一舉登陸成功，並迅速與盟國努米底亞的軍隊會合，在該城不遠的地方設營。為了能建立一個穩固的作戰基地，接着就開始向烏提卡發起圍攻。
面對羅馬人的進攻，迦太基當局感到勢態嚴重，立即集合約二萬步兵，七千騎兵和一百四十頭戰象，由哈斯杜魯巴率領並會同盟友馬塞尼撒王國西法克斯的部隊一起，共約有步兵五萬人，騎兵一萬人進行反擊。西皮阿自知兵力遠居劣勢，烏提卡攻克不下，又遭援軍攻擊，不得不撤出包圍，離開烏提卡，退到烏提卡東面的一個小島上準備設營過冬。
在冬季裏，迦太基建議談判，締結和約。西皮阿感到有機可趁，便佯作同意和談。他們一面故意拖延談判時間，一面暗中不斷派遣使節和偵探收集迦太基軍隊的的情報資料；同時加緊調動兵力兵器。他們在船上安裝攻城機械，以便從海上進攻烏提卡，並儲備糧食，調集物資，進行戰爭準備。
公元前203年春，西皮阿作好了一切準備。儘管如此，西皮阿深知迦太基有大量的騎兵和足夠的糧食，因此他決定避免正面衝突以計取勝。他假裝非常希望和平的樣子，欺騙麻痹對手，使敵人有一種虛假的安全感，然後給予打擊。
四、羅馬人會突然來襲
為掩護其真正意圖，西皮阿突然同意簽訂休戰協定，迦太基主和派得知消息甚為得意。可是就在簽訂協定的當天夜裏，他們對迦太基的兩個營地進行了突然襲擊。羅馬人包圍了哈斯杜魯巴的軍隊，同盟軍努米底亞的部隊則用縱火奇襲的辦法，出其不意地襲擊西法克斯軍的營地。西法克斯的營舍大多是用易燃的蘆葦和茅草造的，他們完全沒有防備羅馬人會突然來襲。
從睡夢中驚醒的士兵，看到營地裏火光沖天，慌亂地尋找武器，準備戰鬥。但由於聲音嘈雜，士兵既聽不到指揮官的命令，指揮官也不知道到底發生了什麼事，到處一片混亂。許多人紛紛向營外逃跑，結果遭到羅馬騎兵的殺戮，受到重大的損失。而哈斯杜魯巴的部隊看到西法克斯營舍起火，以為這是偶然的火災，因為在黑夜降臨之時，還看到十公里以外的羅馬軍營裏仍然是寂靜一片，沒有異常，況且又是剛剛簽訂和約。於是他們打開自己的營門，跑去幫助西法克斯部隊救火。
早已等在門外的羅馬軍在西皮阿的率領下，抓住這個機會，揮兵進擊，迅速攻入哈斯杜魯巴的營地，結果迦太基的兩支軍隊都受到打擊，大約有四萬人被燒死或殺死，五千人被俘，此外還有馬匹和戰象。
接着，西皮阿就從容地調集軍隊準備繼續圍攻烏提卡。然而，逃跑出來的哈斯杜魯巴和西法克斯並不甘心失敗，他們又會合在一起，擴大軍隊準備再戰。西皮阿聽到這個消息，便留下一部分兵力繼續圍攻烏提卡，他自己則率領一個軍團和他的全部騎兵，趁漢尼拔尚未回到迦太基之前，再戰哈斯杜魯巴，迅速殲滅這支部隊，然後集中對付漢尼拔。
五、激烈的戰鬥
西皮阿率一個軍團窮追哈斯杜魯巴和西法克斯，在巴格拉達斯河的平原上，兩軍相遇，西皮阿率領騎兵勇猛衝殺，首先擊潰其兩翼騎兵，接着包圍中央陣線的步兵，結果步兵全部被殲，只有一部分騎兵得以逃走。西皮阿僅用騎兵的攻擊就全殲敵軍，這種戰例在羅馬史上還是第一次。
此戰哈斯杜魯巴陣亡，同盟軍國王西法克斯被俘。這一戰不僅使迦太基遭受重大損失，而且失去強大的同盟軍，喪失了最有價值的騎兵來源地。西皮阿支持努米底亞王馬西尼薩不但奪回被馬塞尼撒侵佔的全部土地，並且使馬塞尼撒的領土也全部歸於馬西尼薩，這樣保證羅馬人有了必要的騎兵補充，用以作對抗漢尼拔的最好武器。
迦太基人接二連三的失敗，使迦太基城內發生惶恐和不安，於是，迦太基政府一面再度向羅馬人求和，和羅馬人舉行談判以為緩兵之計，一面派人緊急召回在意大利南部的漢尼拔軍和在波河流域的馬哥軍，試圖挽回敗局。
漢尼拔接到撤退命令後，殺死了他心愛的戰馬，於公元前203年6月23日在布魯提烏姆的克羅託內登上返突尼斯的戰船。馬哥的部隊雖然也順利到達非洲，他本人卻因過去負了重傷而死在航海途中。然而，這正是西皮阿引誘北非調動回援伺機殲敵的本來意圖。
六、漢尼拔中了西皮阿的圈套
公元前202年夏天，漢尼拔率領約二萬人在迦太基東部沿海的哈德魯密敦登陸。
漢尼拔的到達使迦太基軍事派的希望再度復活。他們立即拒絕西皮阿提出的割地賠款等一系列條約，使和平談判宣告破裂。漢尼拔登陸後，立即收編馬哥的部隊，組織部隊休整，大力擴充兵力，到夏末，他的兵力增加到四萬人，接着漢尼拔率軍揮師北上，向迦太基城靠攏，從而對迦太基城南側的西皮阿軍隊形成南北夾擊之勢。
漢尼拔來勢洶洶，使西皮阿的處境立刻變得緊張起來。他本以為戰爭已經基本結束，努米底亞同盟軍也已返回故國。面對這不利局面，西皮阿一面派使節緊急前往同盟國求援，一面斷然決定，解除對迦太基城和烏提卡城的圍困，向巴格拉達斯河上游進軍，深入到迦太基內陸，藉此擺脱腹背受敵的不利局面，並切斷迦太基城的主要補給線，誘使漢尼拔改道西進，然後一面等候援軍到達，一面尋找有利戰機進行決戰。
公元前202年秋天，西皮阿率軍向西撤退。途中大肆破壞，燒燬沿途村寨，劫掠糧食，使迦太基人極為恐慌。迦太基政府再三催促漢尼拔立即採取措施，與西皮阿決戰。正在北非的漢尼拔迫於形勢，不得不改變進軍路線，放棄北進，轉而向西進發，並採取強行軍追趕西皮阿的軍隊。這樣漢尼拔就被誘入了西皮阿所希望的作戰地區，中了西皮阿的圈套。
西皮阿達到了誘使漢尼拔遠離迦太基城而尋求戰鬥的目的後，在扎馬地區選擇了有利地形，準備和漢尼拔決戰。這時西皮阿的同盟軍約六千步兵、四千騎兵趕來，形勢對他更加有利。漢尼拔經過連續行軍趕到扎馬，發現情況不妙。在這個地區，漢尼拔既不能獲得兵員補充，又沒有可靠的支撐點作為依託，而且也沒有足夠的水源。
漢尼拔決定也施展緩兵之計，要求與西皮阿親自談判，簽訂和約。西皮阿將計就計，他一面同意和漢尼拔會談，一面又加緊進行戰爭準備。會談中，西皮阿毫無誠意，依仗他現在軍事上具有的絕對優勢，拒絕漢尼拔提出的停戰條件，並有意傷害漢尼拔的尊嚴，使會談無法進行。漢尼拔會談不成又受到辱罵，大為惱火，便匆匆返回營地準備決戰。
第二天上午，他們在迦太基城南面的扎馬城附近的平原上展開兵力。雙方兵力就數量來説大致相當，大約有四萬人左右，但西皮阿有在不久前獲得的優勢騎兵和有利地形，而漢尼拔的部隊成份複雜，加上連日來疲於奔命，士兵們十分勞累。在素質和訓練方面，遠不如西皮阿的軍隊，騎兵更遠處劣勢。
為此，他決定加強中央陣線的力量，從正面突破羅馬軍團的攻擊。他將步兵分為三列，配置在中央，第一列為馬哥部隊的步兵；第二列為新徵集的新兵，許多人還沒有經過訓練就投入了戰鬥；第三列為預備隊，這些人都是跟隨漢尼拔從意大利回來的百戰精兵，他們是最信賴的隊伍。在中央陣線的兩翼分別配置着兩千騎兵。陣線的前面是八十頭戰象成一線展開。計劃用戰象突破羅馬軍的正面，減少第一線攻擊部隊的阻力，鼓舞第二線部隊的士氣，並利用第三線的精兵作決定性打擊，奪取最後勝利。
西皮阿根據漢尼拔的陣勢，採取相應的部署。他把部隊也分為三列，但改變了常用的棋盤格子式的隊形，各單位之間前後不是交錯展開，而是前後重疊對齊，故意在單位與單位之間留出相當的間隙，產生一條通道，以便漢尼拔的戰象從那裏衝過去，避免造成重大損失。在間隙中配置少量相機後撤的輕裝步兵，以引誘漢尼拔的戰象從通道中穿過，不至於使它們向左右衝突，贊成陣勢的混亂。同時將盟軍強大的騎兵配置左右兩翼；老年兵則配置在後方作為預備隊。
此外，還命令一部分步兵攜帶號角在第一線展開，以便在必要時吹響號角，嚇退漢尼拔的戰象。顯然，西皮阿的意圖是有意行避開敵戰象的鋒芒，後發制人。
七、會戰開始
會戰是由雙方的一部分騎兵進行零散的接觸開始的。接着，漢尼拔為爭取主動，命令戰象發起衝鋒。當戰象抵近西皮阿軍前沿時，西皮阿一聲令下，第一線部隊號角齊鳴，喊殺驟起，驚天動地。這震耳欲聾的聲音，使戰象的神經受到刺激而驚慌起來。它們有的停滯不前，有的轉身和後亂衝亂撞，使漢尼拔左翼騎兵的戰馬嚇驚了，亂了陣勢，有的戰象也衝入了西皮阿的中央陣線，使之造成一些損失，但因西皮阿的陣勢早已留出空隙，大部分戰象都從那裏被趕出戰場或被擊傷逃跑了。這樣，漢尼拔的戰象不僅沒有使敵人的陣勢潰亂，遭受重大損失，反而亂了自己的陣腳。西皮阿看到漢尼拔陣勢混亂，便抓住這一有利戰機，立即命令強大的騎兵從兩翼出擊。混亂的漢尼拔左翼騎兵首先崩潰，右翼騎兵堅持抵抗，最後也失敗了。
與此同時，步兵的戰鬥也在激烈的進行着。開始，漢尼拔的第一列步兵奮勇衝殺，打得積極主動，但是在關鍵時刻第二列步兵不但未能支援第一列，反而不戰而潰。第一列步兵見第二列步兵向後逃跑，感到孤立，遂也往後退卻。便後面的第三列身經百戰的精鋭步兵卻擋住退路，不准他們通過。結果兩列步兵亂成一團，彼此間竟不惜自相砍殺，企圖奪路逃跑。羅馬軍趁勢向前推進，逼着漢尼拔第一、第二列向後退卻，但由於第三列精鋭步兵堅決頂住，拒絕他們通過，所以就從兩側逃跑了。漢尼拔率領的部隊只剩下第三列了。
西皮阿及時命令部隊暫停前進，調整隊形，把陣勢又改為慣用的棋格子形式，向漢尼拔第三列步兵的正面重新發起猛烈攻擊。
雙方展開了最激烈的戰鬥。漢尼拔第三列精兵發揮了最大的勇氣，努力苦戰，一步也不退讓，西皮阿的步兵也毫不示弱，決不後退。雙方的兵力和武器都大致相當，因而殺得難分難解，勝負難料，使戰鬥形成了僵局。
可是就在這緊急關頭，西皮阿的兩翼騎兵擊退了漢尼拔的騎兵，趁勝趕來，同時對漢尼拔第三列步兵實行打迂迴包抄，從側後發起衝擊，對敵形成合圍之勢。漢尼拔的步兵在四面受敵的情況下，首尾不能相顧。許多人無法提防背後的攻擊，就在行列中被砍倒了。西皮阿的部隊在同盟軍馬西尼薩的配合下，勇猛衝殺，越戰越勇，漢尼拔的步兵看到退卻無路，逃跑無門，一個個瘋狂拼殺，直到最後全部戰死。
八、戰爭結果
戰場上血流遍野，一片悽慘。這一戰，迦太基方面大約有二萬人陣亡，二萬人被俘，羅馬方面只損失一千五百餘人，漢尼拔在少數騎兵保護下，落荒而逃。
扎馬戰役的雙方勢均力敵，由於西皮阿謀略正確，指揮巧妙，爭取主動，使實際戰場力量對比發生變化，從而贏得勝利。同時這次戰役不僅是戰術的勝利，而且也是戰略上的成功。戰略上不僅為勝利開闢道路，創造條件，同時也直接導致勝利的獲得。戰役上的勝利，只不過是戰略勝利的最後一局。當然沒有戰役的勝利，也就沒有戰略的最後勝利。
西皮阿贏得了這次戰役，同時也就贏得了這場戰爭。西班牙立即被併為羅馬的兩個省，西西里的迦太基領土全部併入西西里省，努米底亞由原來的迦太基殖民地變成了羅馬保護國。迦太基的國力從此一蹶不振。
第二年，迦太基被迫求和，簽訂和約。和約對迦太基十分苛刻，交出所有的戰象和戰船；失去一切海外領土，不經羅馬同意，不得發動任何戰爭；並付出鉅額賠款。
羅馬與迦太基第二次戰爭就這樣結束了。從此迦太基海上強國的地位徹底破產了，其軍事政治力量被徹底摧毀了。而羅馬卻一躍成為西地中海的霸主。扎馬戰役實際上是歷史上的偉大轉折點之一，它使羅馬民族跨過了統一意大利的門坎，踏上了支配世界的坦途，使羅馬的擴張走向一個新的歷史時期。
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