新車作為一款全球車型，與榮放RAV4同平台打造，定位高於RAV4但低於漢蘭達，可看作大號RAV4車型。該車的到來，將進一步細分豐田在國內SUV市場的車型佈局。全新Harrier基於TNGA架構下GA-K平台打造，定位為大五座SUV，將搭載2.0自吸發動機和2.5L混動兩種動力配置，匹配CVT無極變速器，以及E-Four四驅系統。Harrier最早於1997年推出，定位緊湊型SUV。隨後在2003年換代之後加長到中型SUV級別，並且該車前兩代車型都曾“換標”雷克薩斯RX銷售，到2013年以後才對Harrier進行了細節調整，與RX作出區分。
新車的海外版官圖此前就已發佈，結合此次的專利圖來看，二者的整體造型幾乎相同。而車側的造型與雷克薩斯RX近乎一致，不難看出，豐田在打造Harrier時，一定程度上融合了雷克薩斯的設計基因。海外版新車的長寬高分別為4740/1855/1660mm，軸距為2690mm，國產版車型是否會對其進行加長，目前還沒有確切消息。不過考慮到該車的實際車身尺寸表現，預計加長的可能性不大。據此前消息，全新豐田Harrier將於明年底正式國產，兩家合資公司的產能規劃同為6萬輛，並將於2022年初上市發售。該車在一汽豐田的代號為941B，預計命名海利亞。同時，廣汽豐田也規劃有一款942B車型，為Harrier的另一個版本。
