上肢三大關節為肩、肘、腕，必先求鬆開肩關節。肩關節能鬆開，手臂便能鬆柔靈活。
不過，鬆開關節，不是一觸可及的，必須在意識的引導下，經過較長時間的鍛鍊，才能慢慢達到。所謂意識引導，就是練拳時，想着全身鬆開，想着兩肩關節鬆開。
鄭曼青説：“能松透，即是沉”，“沉與松，原是一事”，可知松肩便是沉肩了。
沉肩垂肘，是太極拳的重要法則，即肩要松沉，必須平齊，不可一高一低；肘要松垂，肘節微屈，意貫肘尖，如能做到“肘不貼肋”，便有“鬆開我勁勿使屈”的強性和韌性。
比如白鶴亮翅，其手臂上舉雖然超過肩部，而肘尖仍然是常有下垂勁的，若是肘尖向上抬，那就是捱打的架子。
“坐腕”，是在“沉肩垂肘”的前提下加強的。腕部既不能強硬，亦不可軟弱，而是柔活有韌性地運轉。
其與松腰、坐胯、沉氣的動作是一致的。坐腕時微微展指，即五指松舒，不可用力張開或用力並緊。
如果握拳，亦應注意鬆柔，不宜太緊。鄭曼青説：“與普通握拳同，惟外形似緊非緊，內則大松。”
但不論松或緊，都應該有團聚其氣勢的意念，使有“擊之不能散，分之不能開”的作用，則屬上乘。