上肢三大关节为肩、肘、腕，必先求松开肩关节。肩关节能松开，手臂便能松柔灵活。
不过，松开关节，不是一触可及的，必须在意识的引导下，经过较长时间的锻炼，才能慢慢达到。所谓意识引导，就是练拳时，想着全身松开，想着两肩关节松开。
郑曼青说：“能松透，即是沉”，“沉与松，原是一事”，可知松肩便是沉肩了。
沉肩垂肘，是太极拳的重要法则，即肩要松沉，必须平齐，不可一高一低；肘要松垂，肘节微屈，意贯肘尖，如能做到“肘不贴肋”，便有“松开我劲勿使屈”的强性和韧性。
比如白鹤亮翅，其手臂上举虽然超过肩部，而肘尖仍然是常有下垂劲的，若是肘尖向上抬，那就是挨打的架子。
“坐腕”，是在“沉肩垂肘”的前提下加强的。腕部既不能强硬，亦不可软弱，而是柔活有韧性地运转。
其与松腰、坐胯、沉气的动作是一致的。坐腕时微微展指，即五指松舒，不可用力张开或用力并紧。
如果握拳，亦应注意松柔，不宜太紧。郑曼青说：“与普通握拳同，惟外形似紧非紧，内则大松。”
但不论松或紧，都应该有团聚其气势的意念，使有“击之不能散，分之不能开”的作用，则属上乘。