在十九世紀五六十年代，清王朝的內憂外患達到了前所未有的境地。一方面清政府遭受鴉片戰爭的沉重打擊，遇上了“亙古未有的奇變”。另一方面，清政府又面臨着一場被某些封建統治者形容為“天崩地坼”的太平天國運動的衝擊。
由於大清王朝，早已從康乾盛世轉趨沒落、日漸衰頹，呈現出搖搖欲墜的局面。於是，他們為了挽救局面，愈加對各族人民實行最野蠻的統治，加強反革命暴力專政，瘋狂兼併土地，增捐加税，大肆搜刮，把人民推進“財盡”、“苦極”的深淵。
最終在清王朝的壓迫下，廣大農民再一次發出怒吼，衝向了封建統治階級。
1843年，洪秀全與表親馮雲山、族弟洪仁玕從梁發《勸世良言》中吸取某些基督教義，後來自行洗禮，並在廣東花縣首創“拜上帝教”，洪秀全宣稱自己是上帝的兒子。經歷了8年的準備與發展，太平軍終於準備就緒。
1851年1月11日，在我國南部廣西的莽莽山野中，在洪秀全37歲生日這天，從四面八方趕來的拜上帝教教徒高達兩萬餘人，齊集金田大校場。洪秀全登上剛剛壘就的神台，向教徒宣佈：遵上帝之旨意，從此正號太平天國。
在同年的3月23日，洪秀全封楊秀清為“左輔正軍師”、蕭朝貴為“右弼正軍師”、馮雲山為“前導副軍師”"、韋昌輝為“後護右副軍師”，於12月在永安封五王，其他四王皆歸東王楊秀清節制。
此外，南王馮雲山還制訂了太平天國初期的官制、禮制和軍制，在太平天國內使用，並且實行公有財產製。由此，轟轟烈烈的太平天國運動拉開帷幕，向滿清政府正式發起了挑戰。
起義從開始就不斷告捷，發展異常迅速，起義的規模也不斷地壯大。到了1853年1月，太平軍攻克武昌之際，人數便增到了五十萬之多。而後，隨着3月份太平軍攻佔了南京，將其改名為“天京”，並在此定都。
定都之後，隨即便展開了北伐與西征之路。1853年5月洪秀全派林鳳祥、李開芳等人率兩萬多太平軍將上北伐。然而，北伐軍因孤軍深入，後援不繼，最終在18S5年全軍覆沒。但此次北伐震撼清朝心臟地區，客觀上，也對太平軍西征起到了支持作用。
於是，在1853年秋，翼王石達開奉命出征安慶，開展西征之路。然而就在西征大軍大敗湘軍之際，石達開被調回天京參加解圍戰。而後，石達開便與秦日綱會師天京，參加天京解圍戰，大破清軍江南大營，解除了清軍對天京三年的包圍，太平天國在軍事上達到全盛時期。
反觀清王朝方面，隨着太平軍興起後，清王朝在廣西的統治一片混亂。為挽救敗勢，剛剛即位的咸豐帝親書硃諭，任命林則徐為欽差大臣，馳赴廣西鎮壓太平軍。然而不幸的是，林則徐由於疾病未愈，在去廣西的路上病逝。
而後，咸豐帝又相繼任命李星沅﹑徐廣縉、向榮為欽差大臣。眾所周知，清朝兩百年來，無論對內還是對外戰爭，漢族官僚幾乎都沒有出任過統帥。此時，咸豐帝連任四個漢族官僚為欽差大臣，可見為穩固自己的根基，滿洲貴族不得不依靠漢族官僚的力量。
但是，僅僅只起用幾個漢族官僚並不能挽救整個敗退的局面。李星沅、徐廣縉、向榮三人帶領的八旗與綠營不堪一擊，太平軍很快橫掃江南大半中國，席捲了廣西﹑湖南﹑湖北、江西、安徽、江蘇六個省，並於1853年建立與清王朝對峙的政權。
而後，清王朝在左宗棠的提議下，決定讓曾國藩奪情出山開辦團練，進而輔助綠營兵負責長沙城的防務，兵員數量則被限定在2000人以內。其中，湘勇則是全國九省團練中的一支，這便是湘軍的前身。
湘勇可不是一個普通的地方團練，它的各級統帥大部分是由書生而且是品學兼優的書生所擔任的，比如像曾國藩、羅澤南等這種名滿全國的理學大師，所以湘勇從一開始就是一個有政治信仰的軍隊。
此外，湘勇在軍紀上，有着嚴明和軍令上的令行禁止，這一點在清朝建國200年間都是很少見的，而軍紀的嚴明正是軍隊戰鬥力的第一保障。而且，湘勇還有自己的水師。
1853年（咸豐三年），曾國藩奉旨在羅澤南原有的1000名湘勇的基礎上，擴建湘勇至2000人，同年九月曾國藩從長沙移師衡陽後擴軍至5000人，到了年底至廣東購買洋炮組建水師5000人，至此湘勇水陸兩師達10000人。
於是，從1852年奉命擔任團練大臣直到1864年攻破天京，整整12年的時間，曾國藩都在與太平天國作着殊死搏鬥。對於太平軍與湘軍的爭戰，大致可分為三個階段，開始圍繞着九江一帶，其中在安慶，最後則是天京。三個戰場，由長江自上而下，印證着曾國藩提出的“鋸上游之勢”西下的戰略設想。
於是，從1856年1月開始，湘軍開始了反撲行動。隨着武昌、漢陽的失守，湘軍長驅直入並重建江北及江南大營於1857年開始二度圍困天京。到了1858年3月，隨着石達開退出江西，被清軍圍困了一年半的九江失陷，隨後吉安也相繼失守。
本已被太平軍全面控制的江西省被湘軍重新奪回，在這期間，洪秀全為了擺脱這種節節敗退的局面，提拔一批如陳玉成、李秀成這樣的青年將領並委以重任。在陳玉成、李秀成的指揮下，發動了浦口戰役攻破江北大營，並在安徽三河鎮殲滅湘軍精鋭李續賓部六千餘人。
太平軍通過這兩次決定性戰役的勝利，粉碎了湘軍攻取天京的企圖穩定了局勢。三河大捷使得湘軍在一年多後才逐漸恢復元氣。於是在這期間，太平軍得有機會於1860年3月粉碎江南大營並乘勝東進，連克常州、蘇州、浙江嘉興，並在6月逼近上海。
而後，已經恢復元氣的湘軍在曾國藩的親自率領下，於1861年9月攻陷天京最後一道屏障安慶。隨後，陳玉成也在壽州被俘就義。到了1863年，江蘇、浙江根據地也相繼被湘軍攻佔，天京已無險可守。
很快湘軍就對天京進行了第三次圍困，但洪秀全拒絕了李秀成讓城別走的建議，導致城破時大部分太平軍壯烈犧牲，僅有少部分突圍。1864年6月1日，洪秀全病逝，幼天王洪天貴福繼位。但隨着天京的失守，李秀成被俘遇害，而後，幼天王洪天貴福亦被俘，被凌遲處死。
總的來説，太平天國運動前後歷時約十幾年之多，縱橫十八省、攻克城池六百餘座，曾經佔領了清朝半壁江山，給予晚清政府極其沉重的打擊。但最終由於軍事決策上的失誤和其自身的腐化墮落，太平天國運動在清政府和外國侵略勢力的聯合絞殺下悲壯地宣告失敗。