明太祖朱元璋建立了明朝之後，在強化皇權方面下了許多功夫，其中很重要的一步就是在京城周圍佈下重兵，這些部隊被稱為“京營”。
明朝的軍隊以衞所為單位，每衞5600人。在明朝初年，京營有四十八衞，合計兵力近27萬人。後來明成祖朱棣遷都北京後，由於京師接近前線，所以京營部隊擴充到了七十二衞，總兵力高達40萬人。
京營共分成三大營，分別是：五軍營、三千營、神機營。五軍營由騎兵和步兵組成，分為中軍、左掖軍、左哨軍、右掖軍、右哨軍。五軍營是京營的主力部隊，兵員從地方軍隊的精鋭中選拔過來。
三千營由三千名投靠明朝的蒙古騎兵組成，不過隨着部隊的發展，後來人數遠不止三千。到了明朝嘉靖皇帝時期，三千營的兵力已達到了七萬餘人，三千營也更名為神樞營。
神機營是一支專門配備火器的特殊部隊，全營兵力約5000人。神機營士兵裝備有火槍、火銃。後來隨着火器技術的發展，又添置了更具殺傷力的火繩槍。神機營是世界上最早成建制的獨立槍炮部隊，在當時堪稱世界頂級水平。
除了京營的部隊之外，皇帝還直接統領着一支親軍，即“侍衞上直軍”。“侍衞上直軍”一開始共設12個衞，所以又稱“上十二衞”，他們分別是：錦衣衞、旗手衞、金吾前衞、金吾後衞、羽林左衞、羽林右衞、府軍衞、府軍左衞、府軍右衞、府軍前衞、府軍後衞、虎賁衞。
後來經過幾次擴編，皇帝統領的“侍衞上直軍”由12個衞擴展到了26個衞。和京營比起來，“侍衞上直軍”中的士兵就是精英中的精英。他們的職責包括保護皇帝安全、奉旨執行秘密任務、巡查和守備皇城，確保皇城萬無一失。
明朝正統十四年（1449年），明英宗朱祁鎮率領京營和部分侍衞上直軍御駕親征蒙古瓦剌部，結果在土木堡（今河北省張家口市懷來縣境內）遭到瓦剌軍隊的突襲。由於在戰場上指揮不當，數十萬明朝精鋭部隊慘遭屠戮，大明王朝元氣大傷，幾十年後才緩過勁來。由此可見，無論部隊士兵戰鬥力有多強，如果將帥無能，那麼也只能任由對手宰割了。
到了明朝末年，由於朝政黨爭不斷，將帥腐敗無能，士兵長期被剋扣軍餉，京營部隊的戰鬥力每況愈下，甚至到了不堪一擊的程度。當“闖王”李自成率軍直逼京師的時候，京營部隊出京禦敵，但還沒跟李自成的軍隊正面交戰，部隊就自行潰散了。不久之後，李自成輕鬆攻佔了北京，明朝滅亡！