1968年4月11日，陝西岐山縣渭河南岸的麥裏西溝，這個兔奔狼嗥的荒山野地，陝汽拔地而起。第一批陝汽的創業者們住工棚，宿沙灘，飲山泉，食粗黍，風餐露宿，戰寒鬥暑。只為了結束我國裝備部隊的重型越野車，尚屬空白的局面。
四個多月開發第一輛樣車
第一輛陝汽樣車
如果部隊的重型越野車只能依靠進口，那麼國家不僅要耗費鉅額外匯，且國防力量的發展受制於別國。
1966年北汽支援陝汽，圖為工人基建拉運樓板
為了與時間賽跑，陝汽人落腳麥裏西溝時，便開始築路修廠，邊建設，邊施工，邊生產。由工人、幹部、技術人員組成“三結合”，在參考蘇聯的烏拉爾375、法國的小戴高樂、捷克的太脱拉的基礎上，僅用四個多月，就自主開發出第一輛樣車。
改進六大問題
經過檢測實驗，新車越野性能好，機動靈活，但缺點明顯——車身過高，車體龐大、笨重。按照要求，SX250D要立即改進。
但陝汽畢竟是新企業，人員、設備、技術、資金都相對不足，改進工作極為艱苦。第一次改造後，車身重量雖有所降低，但抗碰撞能力同時大打折扣，各個零部件的質量都有所下降，這樣的車肯定不能承擔軍事任務。但陝汽人勁頭十足，再改。只是第二次改進後，車輛可靠性差、動力不足的問題仍舊十分嚴重。
中國汽車工業泰斗孟少農
為了促進陝汽建設，一機部將中國汽車工業泰斗、一汽副廠長孟少農調到陝汽擔任總工程師。經過仔細調查，孟少農認為SX250存在很多問題。
1972年4月，陝汽召開“5噸車設計實驗座談會”，孟少農邀請了國內數位汽車專家為SX250“會診”，共總結出離合器燒裂、使用壽命短、變速器不好掛擋、容易跳檔、加速性不好等六大問題。孟少農組織逐一攻關，歷時一年多，1973年12月，生產出了符合設計圖樣要求的延安SX250。
老將軍的喜悦
經過五輪的試製，到了1974年11月，SX250的設計定型鑑定會在北京召開。與會代表在北京南口坦克實驗場永定河沙灘、槐樹嶺等處觀看了樣車與兩輛外國車潔比西8MT和烏拉爾375通過性對比試驗。
烏拉爾375
SX250樣車一次順利通過0.6米直角台階。而8MT和375開了兩次才勉強通過。隨後SX250滿載沙石順利爬上24度大玻。而8MT和375因怕翻車而“棄權”。當8MT和375深陷沙灘不能自撥時，樣車卻在沙灘上轉了一圈又一圈。還把8MT和375救了出來。
1974年11月21日，SX250型越野車通過一機部和總後裝備部的定型技術審查， 12月27日，國家車輛定型委員會批准定型，並命名為“延安”牌。二炮司令孔從洲老將軍萬分喜悦地説：“終於有了姓中的車”。
對於SX250這段生產、改造、定型的歷程，陝汽總工程師、技術副廠長陳軍這樣回憶到：
“那幾年我們一直在做的事情，就是不斷的發現問題，解決問題，最難忘的就是樣車測試中的爬坡實驗。那時，中國還沒有專業的卡車測試場。檢驗軍用越野車性能只能在坦克測試場進行。我們去的那個坦克測試場不但爬坡達到30度，而且路面坑窪不平，根本不是汽車走的路。爬坡前，我的心裏真是捏着一把汗：這麼陡的坡，能行嗎？但我們的SX250硬是成功地爬上了坡，當車爬到山頂時，在場的人興奮的使勁鼓掌。”
第一個開進中南海的重型越野車
1975年，延安SX250正式量產並裝備部隊。一機部專門刊登了《我國自行設計的五噸軍用越野車已勝利製成並定型》的消息。5月，時任國務院副總理李先念看到了這篇消息後批示：“很好的消息，請一機部再寫份材料，這個汽車年產多少？哪些條件設備不具備，前景如何？”很快，一機部的材料便遞到了李先念的手裏，他看過材料後再次批示：“有炮無車也白搭，我們就是需要這樣的越野汽車……”並要求親自看一看這款車。
6月13日，一機部正式通知陝汽，“李、谷二位副總理定於6月17日在京觀看‘延安’五噸車，速派人送來，勿誤！”
“中央領導要看我們的車”，陝汽領導激動不已，立即派人派車。6月14日中午，陝汽工程師趙乃林等一行六人駕車啓程駛往北京。從岐山到北京2000多千米，共行駛了兩天三夜，17日凌晨到達北京。
6月17日下午7時，汽車開進中南海。李先念、谷牧二位副總理以及一機部部長周子健等人來到SX250面前。他們對目前中國軍用重型汽車的發展、產品結構，以及延安SX250的技術參數進行了詳細的詢問。圍繞着汽車仔仔細細看了幾圈，李先念滿意地説：“你們搞得不錯，謝謝你們。”
“有炮無車也白搭”，作為分管國民經濟建設的副總理，李先念的題詞説明，重型軍用越野車在國防建設上的作用有多大！1978年，SX250獲得全國科學大會獎，併成為中國第一批出口的軍車。
SX250作為改編中國重型越野車的開創者，還有着幾個鮮為人知的故事。
拖出美國車
延安SX250最輝煌的是與美國車的較量，是我們汽車實驗歷史上最難忘的一幕。1984年，解放軍總後勤部司令部、車船部聯合發出了《關於使用美國AMG公司軍用汽車和考核國產越野汽車質量的通知》。這次參加實驗的車輛包括美國產的M813型5噸、10噸6X6越野車、M925型10噸6X6越野車，以及國產的延安SX250、紅巖CQ261。
按照要求，這些車輛將在青藏公路上行駛。計劃在西寧一拉薩之間往返6次、西寧一格爾木之間往返4次。4月19日，美國三輛參試車輛向格爾木進發，5天后返回。
5月4日，美國車和中國車一起向格爾木前進，在距離西寧470千方，M925車輪突然飛出，隨後M813型6x6五噸越野車嚴重漏油；M813型10噸6x6越野車剎車失靈，發電機也發生了故障。延安SX250發生了兩次電器部件的輕微故障。行駛到唐古拉山口的時候，由於行車道全是便道和鬆軟的路基，所以車輛無法通過，近千輛車被堵在山口。
為了節省時間，延安SX250的駕駛人員決定通過這段草灘。鬆軟的草灘，車開上去後明顯下沉，但SX250的越野性能強勁，順利通過，跟隨後面的幾輛美國車也順序通過，結果一輛車陷在草灘動彈不得，最後還是SX250將陷入泥潭中的美國車拖了出來。
長達10個月的馬拉松式測試結束了。這次測試證明，延安SX250是可以信賴的。為中國汽車爭了光，中國人造的車絕不比美國差，為我們樹立了信心。
救出戰士
在1986年“兩山輪戰”的時候，有一次，老山一帶突然下起了百年不遇的大雨，通往戰地的道路全被沖垮了，彈炮和給養全部運輸不過去，守在山洞裏的戰士們已經餓了好幾天，眼看彈藥也將用完，從指揮員到官兵都萬分焦急。指揮部決定，冒險搶運。部隊裏裝備的奔馳車成為運輸車的首選，但是這輛車剛駛出基地不到200米便陷入了泥潭，經過幾次努力，仍然進退不得。
關鍵時刻，延安SX250挺身而出，它吼叫着衝入泥潭，車輪幾乎一半沒入泥中，但12個車輪不停地旋轉，超強的越野性和通過性徵服了泥濘的路面，最終將給養和彈藥送到了前線。戰士們都稱延安SX250為英雄戰車。
1987年後，SX250相繼被評為省優、部優一等品。1993年，再次名列國家一等品排行榜首。1995年又被評為陝西省首批名牌產品、出口質量信譽良好產品，並批量出口到十幾個國家。
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