目前，最早能追溯到與護照相關的文獻就是《聖經》，裏面記錄了西元前 450年，波斯帝國國王阿爾塔薛西斯一世（希波戰爭發動者薛西斯的兒子）簽發一個文件給帝國一名官員，要求各地方首長讓該名官員安全地通行猶太地區。
15世紀，英王亨利五世推出作為身份證明的護照給他的臣民們，讓身處異國的臣民可以用該護照證明自己是英國人。
一戰後，護照上需要附上照片逐漸被更多國家所採納。起因是一戰中有一名德國間諜靠着偽造的美國護照進入英國，這件事發生後各國為防間諜入侵，紛紛要求護照上要附上照片和對身體特徵的描述。
剛開始，護照的照片並不像現在統一規定為大頭照，除了可以展露豐富的表情外，甚至還可以放上與家人的合照，只要合照中護照持有者有露臉即可。
英國護照以前是藍色，1988年改為酒紅色。
一直以來渴望加入歐盟的土耳其，也在 2010年更換了護照顏色為紅色。
藍色一般是新興國家比較愛用的顏色。加勒比海共同體的15個會員國都使用藍色作為護照色，他們的建國史都只有一百多年。此外，曾作為英國殖民地的美國、加拿大也使用藍色。
伊斯蘭國家比較使用綠色。據説，綠色是先知穆罕默德偏好的顏色，那些伊斯蘭國家甚至在國旗上也多使用綠色。
在世界各國的護照中，黑色是比較少用的。目前，國際上有墨西哥、新西蘭等國家使用黑色護照。
通常情況，一國元首配有特殊外交護照，方便他們在免簽下出訪各國。有的國家發行的元首護照效力更強，以美國來説，特殊元首護照終身有效，就算任期結束，前美國總統依舊可以使用特殊護照。
英國女王在出入境時不需要護照，因為英國護照都是以她之名發行的。然而，其他英國王室成員依然需要護照。
梵蒂岡沒有任何邊界管制或移民檢查哨，因此沒有所謂的護照印章。在發行護照上，梵蒂岡只發行外交護照給神職人員或代表教廷出訪的人員。羅馬天主教宗則擁有梵蒂岡編號001的護照。
中美洲小國尼加拉瓜的護照上有89道防偽設計，包含浮水印、全息圖等，所以被人稱為是世界最難偽造的護照。
如果把挪威護照的內頁放到紫外光下，會發現護照內頁有挪威境內出名的北極光。
根據英國的Henley護照指數顯示，目前世界上最好用的是日本護照，可享有191個國家和地區免籤。目前世界上最難用的護照是阿富汗護照，只能享有26個國家和地區免籤。