衛國是周朝八百諸侯國中最為奇特的一個國家，他的國民是殷商遺民，而公室卻是周朝王室後裔。衛國的第一任國君是周文王嫡九子康叔封，臣民就是原來的殷商遺民，國都在殷商舊都朝歌。衛國立國前後共計907年，傳41君，是生存時間最長的周代諸侯國，也是眾多姬姓諸侯國中最後滅亡的國家。公元前1115年周公旦封自己的小弟弟康叔於衛，衛國正式建立；公元前209年秦二世將衛君角貶為庶民，衛國徹底滅亡。
周武王擊滅商朝後，不到一年就樂極生悲而死，王位傳長子姬誦，國政由弟弟姬旦攝政。商紂王雖然死了，但是商朝的殘餘勢力還很強大，特別是東夷地區商軍勢力極大。當時商朝的核心地區朝歌被一分為四，分別由紂王的兒子武庚（商國）、武王的三個弟弟管叔（邶國）、蔡叔（墉國）、霍叔（衛國）統治。武王死後，姬旦攝政，武庚聯合三監及商朝殘餘勢力發動叛亂，意思圖推翻周朝。
姬旦被儒家稱為聖人，那可不僅僅是因為他建立了禮樂制度，更是因為姬旦文武雙全，戰功赫赫又道德高深。三監之亂一起，姬旦親率天子六軍出擊，一舉擊潰叛軍，誅武庚、殺管叔、放蔡叔、廢霍叔，恩威並施，大棒跟胡蘿蔔兼用，很快平定了三監之亂及商朝殘餘實力。
對於朝歌的殷商遺民，姬旦創造性的提出一國兩族制：殷商貴族微子啟（紂王長兄）封在宋國，宋國公室為殷商貴族，臣民為周人；殷商平民被劃歸入衛國，衛國公室為周王室直系後裔，也就是周文王的嫡九子，姬旦的九弟康叔封。宋衛兩國都是商周的結合體，這為周商兩族融合創造了條件。
康叔封到衛國後，謹遵哥哥姬旦的教誨，治理衛國要“啟以商政，疆以周索”，就是用商人的政治來貫徹周法，這個方法十分成功。姬旦對這個弟弟十分喜愛，專門寫《康誥》、《酒誥》、《梓材》三篇治國文章給他，這三篇文章被儒家視為治國經典。西周時期衛國成為屏蕃周朝的重要支柱，康叔也被提拔到宗周王室任司寇。
值得一提的是衛國的都城雖然是朝歌，但是跟商朝的朝歌不是同一回事，商朝的朝歌已經被姬旦夷為了平地了；衛國的朝歌是在廢墟附近重建的。 在周王室看來朝歌是一個邪惡之地，那裡有太多周人被做成了人祭，包括姬旦的大哥伯邑考，在史書的記載中伯邑考被做成肉羹分發給諸侯們吃了，周文王本人也吃了。
衛武公是衛國曆史上一位聖德之君，他年輕時護送周平王東遷，後來又跟秦國合作討伐戎人，因此周平王將衛國的國格從侯國提升為公國，衛國從春秋時期開始為公國，西周時代只是侯國。衛武公助秦伐戎也成了將來秦國善待衛國的主要原因之一，這正應了那句古話，祖先之德，蔭及子孫。
衛武公在位五十五年，活了九十五歲，時常自省，博採眾諫，能與臣民共勉，頗有賢君之風。衛武公自已作詩自勉：人亦有言，靡哲不愚，投我以桃，報之以李，溫溫恭人，維德之基。衛武公死後衛國民眾作《淇澳》詩歌頌他：有匪君子，如切如磋，如琢如磨，瑟兮僴兮，赫兮喧兮!充耳琇瑩，會弁如星，瑟兮僴兮，赫兮咺兮，有匪君子，終不可諼兮!
以衛國的資本，完全可以成為春秋霸國，但是天不佑衛，衛國發生內亂，諸子爭位，最終淪為三流小國。姬重耳流亡時經過衛國，當時的衛成公沒有禮遇重耳，後來在秦穆公的幫助下姬重耳成為晉國國君，也就是五霸之一的晉文公。晉國發兵救宋，想借道衛國，衛成公不允；晉軍救宋後想在衛國暫時休息下，衛成公又不允。於是晉軍攻衛，裂其土給宋國，衛成公逃到周王室請天子調解此事。經晉國一陣打壓，衛國國勢更衰，實力更差。
對於孔子私下會見南子，子路十分不高興，他認為老師不應當去見這個妖豔的女子，並質疑孔子是否被南子的美色所迷惑。孔子對此事表態為：予所不者，天厭之！天厭之！後來子路受南子之請到衛國當將軍，負責保護衛出公，在內亂中子路說''君子死，冠不免”，在扶正帽子時被亂兵擊殺。孔子聽聞子路死了，悲傷不能自己，子路是孔子七十二賢人之一。
戰國時代七國相互兼併更加厲害，衛國先後遭到齊國、趙國的蠶食，國家進一步縮小，並最終成為魏國的附屬國。衛成公十六年，衛鞅入秦為相，協助秦孝公變法強秦，衛成公則自貶國格，國格由公國降為侯國。衛鞅在秦國變法21年，將弱秦變為強秦，一個古老而衰弱的國家浴火重生，大秦橫空出世，開始以統一華夏諸國為目標。
衛國商人呂不韋入秦為相，權傾朝野，但是他沒有被封為君，僅僅是封為文信侯。衛國人呂不韋對於秦國十分重要，他從秦昭襄王晚期一直執政到秦王政親政，可謂是四朝元老，沒有呂不韋，秦國很難統一天下。衛國雖小，多出能人，衛鞅、呂不韋皆衛國不世之才，卻盡為秦用，為秦統一天下奠定了堅實的基礎。
野史中秦王政的王后是公孫麗，而公孫麗是衛國一位將軍的女兒，因此秦始皇統一天下後，並沒有廢除衛國祭祀，而是將衛君元遷到野王縣安置，繼續祭祀衛國宗廟。秦始皇不廢黜衛國，筆者認為絕不是因為一個女人的原因，而是要堵住天下悠悠眾口，至少我大秦還保留了一個諸侯國，這個國家有商周兩朝的血統。秦二世當了皇帝后，只幹了一件正事，就是將衛君角貶為庶民，讓衛國的祭祀徹底斷絕。
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