一談到“悟”，似乎是説，需要“悟”的對象，不是一般事物，非有“悟”，難以參透，就像一道無形的門檻，跨越不過，就不能登堂入室。
太極拳的“悟”，就具有這種性質，且其難度更大。正如楊式太極拳一代宗師楊澄甫雲：“非若歐西之田徑賽等技，一説即明，略示使會，無精深玄妙之研究也。”太極拳，確實屬於“精深玄妙之研究"，且“精深”之至，其“玄妙”難以言喻。可以説，太極拳是一門獨特的學問，它的理法不同於一般拳術，是非常不好理解的。
太極拳是融“內功、氣功、柔功、靜功”為一-體的功夫，是內家拳。既是內家拳，內裏的東西無形無象，看不見，摸不着，那就必須在習練實踐中用心去體“悟”，別無他法。可以説是“三分拳架，七分悟”，離開“悟”，成不了太極。李雅軒也特別強調“悟”，説：“太極，是聰明人練的拳！”“要打出意思來！"“意思"，説的就是內裏的東西。
“悟”；悟什麼？前面説過，太極屬“精深玄妙之研究”，就是要往“精深玄妙”裏悟。首先，要密切注意內裏的感應，內裏有了感覺，有了反應，説明內裏的東西出現了；否則，就沒有。舉例子來講，要做到“氣沉丹田”，得有一個前提條件一一含胸拔背。胸和背都開了，氣才能夠到達丹田。氣到達丹田的感覺是發熱，熱度充分了，近似燒灼，但很舒服，這時，就向後彌散，再及兩旁，形成胯氣圈。
內氣是隨着它的運行路線運行的，要注意去體會。內裏的感覺充分了，外在形體動作也相應規範了。此處，仍以“氣沉丹田”來講。“氣沉丹田”，屬於氣的“沉呼”，有呼，就有吸，與“沉呼”相對應的是“起吸”。“沉呼”時，頂勁不失；“起吸”時，沉勁不丟。這樣，身軀就有一種上下對拔對拉的伸展感，此時此際，“胸開背開”“頂勁沉氣”，有沉有頂，都達到充分境地，外在形體顯得中正直豎，就有了太極的意味了。
這就叫做“內外相合”或“身心相合”。內裏沒有感覺，説明外在形體動作就不規範。二者是相一致的。這種一致，取決於內裏，所以，太極主張“神宜內斂”。對“神宜內斂”，李雅軒有個通俗形象的提法，叫“反聽觀內”。
太極“悟”，大有“倒吃甘蔗，漸入佳境”味道。隨着開頭的感覺，逐漸充分，逐漸深入，越往後越感受到玄妙、神奇，美不勝收，妙不可言。