曾經有一部經典美劇叫《霹靂遊俠》，劇中主角 Michael 擁有一部高度智能化的汽車 K.I.T.T，它不僅能自動駕駛、性能強大，還風趣幽默、體貼入微。作為科技迷，我一直心心念念何時才能擁有一輛這樣的汽車。轉眼幾十年過去了，我們似乎終於開始進入了人工智能時代，當年影視劇中的設想也在被慢慢實現。
這篇文章是我基於特斯拉 Model 3 自動輔助駕駛功能的深度體驗，還會順便跟大家普及一下自動駕駛的定義和階段，也許你的下一部車，就已經具備當年影視劇中的這些「科幻」能力了。
全球自動駕駛的分級定義
目前廣泛參考的自動駕駛分級標準，是美國汽車工程師學會（SAE）制定的六個自動駕駛級別 L0 到 L5，大致的定義如下：
L0 ：完全的人工控制駕駛，車機只是提供一些基本的警告和提示。
L1：對方向盤或加減速提供一項自動支持，其它操作為人工駕駛。類似增加車道輔助、定速巡航功能。
L2：根據環境，對方向盤和加減速同時提供自動控制支持，其它操作為人工控制。類似 Autopilot 基礎功能。
L3：通過車機系統自動完成所有駕駛控制，但駕駛員需保持全程監控，隨時接管控制。特斯拉最新海外測試版 FSD 也完全實現了這個能力。
L4：通過車機系統自動完成所有駕駛控制，僅在特殊道路和環境下，才需要駕駛員保持監控和接管。
L5：任何道路和環境下，都由車機系統自動完成駕駛控制，駕駛員可以選擇是否監控和接管。
近期國內公佈的《汽車駕駛自動化分級》也是參考 SAE 標準，這項標準基本成為了全球共識。這裏要注意的是，L0 - L3 級並沒有真正的完全獨立駕駛能力，因此叫自動輔助駕駛。L4 - L5 級才可以稱為真正的自動駕駛。
Model 3 屬於哪個自動駕駛級別
Model3 自帶的基礎版 Autopilot 已經具備了以下能力：
自動車道保持
這裏指的是車身攝像頭根據車道線識別，對方向盤進行自動控制。這裏不僅僅是直線車道控制，還有各種彎道的方向控制能力，轉彎的同時還要控制速度，對於車道掃描、預測算法、車機系統響應都是考驗。目前特斯拉對彎道的自動控制應該是最出色的，很多車雖然也宣傳具備這個能力，但對彎道弧度或通行速度要求較高。
全速域車速控制
這裏要特別強調「全速域」，意思就是從停車到最高限速內的自由啓動和控制，Model 3 可以在 0 速度啓動跟車，也可以在最高限速下根據前車情況自動降速到停止，並且跟隨前車啓動繼續跟車，這個停頓時長可以支持到 5 分鐘。
很多車的自動跟車啓動是有最低速度要求的，而且一旦停車，幾十秒內就退出輔助駕駛，就是説你必須人工駕駛到一定速度再啓動跟車，停車後也要再人工啓動。
應該是目前最強的自動跟車
所以如果你沒買 FSD ，你獲得的就是相對完善的 L2 級別自動輔助駕駛能力。在特定路況下——比如高速公路——它可以幫你大大降低駕駛疲勞。如果你買了 FSD 升級包，現階段還可以解鎖如下能力：
自動輔助導航駕駛
Autopilot 幫你解決了車道和車速的自動控制，這個功能則根據你規劃的路線地圖，進行自動變道，以幫助你完成整個行程。但因為地圖精度限制，這個功能目前只能在高速公路上才會識別開啓。
開啓之後，車機系統會根據導航規劃，提前變更車道，自動轉入其它高速匝道，減少錯過路口的情況。但因為每個行程包含的路況不同，可能包含市區道路，所以這個功能不一定能全程支持。
藍色直線顯示為地圖導航狀態
智能召喚
召喚功能是在開放環境下，短距離的無人駕駛。這個功能是對傳感器、攝像頭、GPS 定位的綜合考驗，因為並沒有標準的車道線可以遵循，而是要基於當前環境實時反饋，最終行駛到指定地點。因此，這個功能限制也比較多，召喚距離需要在 65 米範圍內，駕駛員需要觀測車輛情況，同時也要保證 GPS 和網絡信號穩定通暢。
自動泊車
自動泊車包括側方停車和入口停車，行駛到車位範圍內，會識別出可用車位，掛入 R 擋，會顯示車位和自動泊車選項，點擊啓動即可自動完成。中間如果遇到特別障礙，會暫停操作，給駕駛員接管。
停在合適的位置，可以一鍵入位
綜合來説，如果你購買了 FSD ，那麼你已經擁有了 L2 - L3 之間的自動輔助駕駛能力，但實際上 Model 3 的車機硬件還可以支持更高的自動駕駛需求，所以購買 FSD 不限於當前功能，未來還會持續獲得功能更新。海外正在測試新版 FSD 能力，已經達到了 L3 級別的無需干預程度，只是仍然需要很多流程和時間才能進入國內，但目前的車載硬件，已經完全支持了。
這就是 AP 和 FSD 之間的區別，AP 是基本配置，隨車附贈的免費功能，屬於較為優秀的 L2 級輔助駕駛；FSD 是持續可更新的自動駕駛能力，目前售價人民幣 64000 元，根據新功能的增加不斷漲價，也傳言會推出訂閲模式，可以根據自己的需求來選擇。
自動輔助駕駛的場景實測
城市道路自動跟車
城市道路中有兩種情況比較常用，一種是快速路通行，通常是 60-80 公里限速，幾乎沒有紅綠燈的路段，比如深圳的北環大道和濱海大道，都可以穩定地使用 AP 輔助駕駛。開啓之後，手腳基本可以放鬆下來，保持注意力和扶住方向盤即可。城市跟車時，AP 也可以處理堵車緩行的情況，設置好車距，可以自動跟隨前車啓停，不需要頻繁操作剎車和加速，減少煩躁感。
有一些特殊情況需要注意，比如路面施工導致車道線混亂，可能導致識別錯誤、車道偏離，這時需要立刻介入方向盤控制，雖然車機會同步掃描四周車輛情況，避免碰撞，但依然建議及時接管。
在跟車過程中，會經常遇到併線插車的情況，大部分情況下，車機系統會自動減速避讓，但不排除某些速度過快的違規併線車輛，存在造成碰撞的可能。因此，發現併線動向的車輛時，需要保持隨時接管狀態。
高速路輔助駕駛
高速公路上，除了可以更好地實現自動跟車之外，購買了 FSD 還可以根據導航進行自動變道。除了在匝道之前的變道操作，Model 3 還會根據前車速度，選擇變道超車，變道前會有提示，你可以選擇終止。
實測幾次下來，我覺得這項功能還不夠穩定成熟，變道路況通常比較複雜，車機的選擇並不一定每次都是最優車道，但可以作為很好的變道提醒，減少錯過關鍵路況的問題。
自動泊車體驗
自動泊車的啓動檢測，更多是基於障礙物位置，如果位置合適，沒有停車線也可以泊入。實測下來，側方停車的效果最好，比較精準到位，速度也很快。入庫停車，兩車之間的識別效果較好，入位之後，偶爾可能存在停靠不到位的情況，需要人工調整一下。
召喚功能實測
召喚分為直線召喚和智能召喚，其中直線召喚可以讓車輛在狹小的空間內前進或者後退，並且在探測到障礙物時還能自動轉向。該功能與開鎖等直連控制功能不同，需要手機和車輛同時連入網絡。不過有時候在狹窄車位停車時，就可以讓人先下車，然後手動控制車輛進庫，離開時也是相同，非常實用。
智能召喚的初衷是為了讓車輛可以自主規劃路線，然後前進到車主指定的位置。但限制比較多，例如只能在停車場場所、手機和車輛不能超過 65 米距離等。在實際測試中，由於具體的場景過於多樣，車輛並不能每次都順利被召喚。但是該功能為車輛在城市複雜路況的決策累積了數據，可以期待後續的更新。
一些實用方法和技巧
跟車中加速可控
在 Autopilot 開啓的情況下，如果你覺得速度不夠、或者前車距離過遠，是可以介入加速控制的，踩加速踏板並不會退出自動輔助駕駛，只是會彈出提示，你控制加速的時候不會主動剎車，你停止加速動作，車輛會繼續進入自動輔助駕駛狀態，不需要任何操作。
在可控的情況下，可以主動補一下速度，防止被過多車輛插隊併線。但如果低於一個車距的情況下還加速靠近，可能會引發系統緊急制動，不建議操作。
雙擊限速對齊車速
自動輔助駕駛過程中，車輛的限速是通過提取地圖數據和識別路面標誌進行調整的，但 Autopilot 的調整不會那麼頻繁，所以可能存在車輛速度高於或低於限速的情況，此時可以利用方向盤的滾輪加減速，也可以雙擊一下限速圖標，車輛速度會自動對齊限速，並進行加減速動作。
最後總結
自動駕駛是未來的趨勢，但爭議也非常多，甚至出現了一些意外事故，這裏必須強調 L3 之下的自動駕駛都是輔助駕駛，需要駕駛員保持全程監管，但很多車主沒有遵循這個原則，再加上各國路況、駕駛習慣差異較大，意外情況總是會發生。
但從輔助駕駛的角度來説，Model 3 已經大大減少了駕駛疲勞感，甚至在某些情況下，可以自動躲避障礙，減少事故發生，在同級別車輛 L2 輔助駕駛能力測試當中，保持了最佳成績。甚至將很多高端豪華傳統車企甩開了差距。這裏除了三電系統的底層能力，60 億公里的數據採集，更重要的是對自動駕駛的理解，貫穿了馬斯克的第一性原理。
《霹靂遊俠》中的神車 K.I.T.T，只是 Michael 的專屬配置，但馬斯克正在致力於讓每個人都擁有這樣一部智能汽車， 真正的「移動辦公」時代也要到來了。