南宋紹興十二年（1142年），金國與南宋之間的戰爭，已經進行到了第十五個年頭。在南宋軍民英勇抗擊下，一度佔盡上風的金國逐漸感到疲憊不堪。局面開始發生了微妙變化。一直在主戰與主和之間遊移不定的宋高宗趙構，又開始打起了議和的主意。
然而，當時朝廷中的武將集羣，大都是堅定的主戰派，他們對宋高宗的議和非常反感，堅決主張窮追猛打，收復中原，還於舊都。主戰派的中流砥柱，就是當時威望極高、如日中天的大將岳飛。最終宋高宗惱羞成怒，喪心病狂地與秦檜一起，殺害了精忠報國的英雄岳飛。
岳飛一共有5個兒子，岳雲、嶽雷、嶽霖、嶽震、嶽霆，長子岳雲與父親岳飛同時遇害，其他四個兒子都隨同母親李氏一起，被髮配到當時的蠻荒之地嶺南惠州。次子嶽雷在流放地病故。岳飛死後將近二十年，其家屬才獲得朝廷赦免，李氏才帶着嶽霖、嶽震、嶽霆回到江西九江定居。
岳飛第三子嶽霖，於1163年被朝廷授予右承事郎，此後歷任廣西欽州知縣、太常卿、左司郎中和提舉封椿庫、文閣侍制、兵部侍郎等官職。嶽霖生前痛感父親含冤被害，平反昭雪之路困難重重，於是多方蒐集岳飛的生前作品、奏章和其他相關材料，想讓父親冤案大白於天下。可惜他未能完成心願，就一病不起。
嶽霖臨終前，對兒子岳珂留下遺言：“先公之忠未顯，冤未白，事實之在人耳目者，日就湮沒”，讓岳珂繼承他的遺願，“苟能卒父志，雪爾祖之冤，吾死瞑目矣”。當時的岳珂雖然年方九歲，爺爺的光輝戰績和不幸遭遇，父親的遺言，都給了他很大震動，從此為爺爺岳飛伸冤和編輯著作，幾乎成為他一生事業。
岳珂苦心多方蒐集資料，訪求當年的見證者，先後寫出《籲天辯誣》、《天定錄》、《鄂王行實編年》，彙編入《鄂國金佗粹編》一書，還有《桯史》、《愧郯錄》、《玉楮集》等一大批著作，敍述岳飛一生經歷，記錄岳飛戰功，成為後世研究岳飛和南宋歷史的第一手資料，具有很高的史學價值。
不過，由於岳珂生活的年代距離岳飛時代已經半個多世紀，岳珂又是文人，一生從未上過戰場，以至於在記述岳飛的戰功時，也不可避免地出現了一些紕漏和與史實不符之處。岳珂死後500餘年，清朝乾隆看了岳珂的一部著作《鄂王行實編年》後，一眼看出了其中一個破綻。
《鄂王行實編年》記載，紹興十年，岳飛帶領大軍，在河南郾城與金兀朮進行過一次大戰，以岳家軍大獲全勝而告終。戰鬥中，金兀朮出動精鋭部隊枴子馬：“兀朮有勁軍，皆重鎧，貫以韋索，凡三人為朕，號枴子馬，又號鐵浮圖，堵牆而進”。
岳飛從容應戰，“命步人以麻札刀入陣，勿仰視，第斫馬足”，殺得金兵人亡馬倒。死傷慘重。可以看出，岳珂認為，所謂“枴子馬”“鐵浮圖”，就是金國的精鋭騎兵，身披重甲，每三匹馬用牛皮繩連在一起，臨戰時發起集團衝鋒。
清朝當初爭奪天下時，靠的也是兇猛善戰的八旗鐵騎，騎兵一直是清朝的看家本事。因此乾隆皇帝對騎兵作戰狀況非常熟悉。他認為，岳珂此處記載不符合事實：“北人使馬，惟以控縱便捷為主。若三馬聯絡，馬力既有參差，勢必此前彼卻；而三人相連，或勇怯不齊，勇者且為怯者所累，此理之易明者”，“兀朮戰陣素嫺，必知得進則進，得退則退之道，豈肯羈絆已馬以受制於人？”
乾隆認為，騎兵作戰的妙處就在於行動迅速，進退自如。如果在戰場上把三匹馬強行連到一起，有的馬快有的馬慢，有的騎士勇敢有的騎士怯懦，根本無法做到同進同退、同步展開攻擊或撤退，完全是一種毫無必要且很不現實的做法，金兀朮是騎兵戰專家，肯定不會用此昏招。
此後，“枴子馬”的真面目到底是什麼，曾經引發持續多年的爭議，難有定論。直到宋史專家鄧廣銘寫出《有關“枴子馬”的諸問題的考釋》一文，這件事才有了結論。鄧廣銘經過廣泛深入研究史料後認定，所謂“枴子馬”是指金國騎兵的一種戰術，臨陣之時，在正面衝鋒同時，左右兩翼騎兵同時向對手發起弧形合圍，達到圍殲對手的目的。
岳珂著作中所説的用牛皮繩把三匹馬連到一起之説，出自文人的主觀臆測，與事實不符，乾隆的質疑和分析是正確的，困擾史學界數百年的“枴子馬”至此真相大白。當然這件事並無損於岳飛的戰功和形象，只是岳珂在描述戰鬥細節時的誤差而已。
參考資料：《宋史》《鄂王行實編年》《有關“枴子馬”的諸問題的考釋》