《三王世家》是《史記》“世家”的最後一篇，內容頗為簡略，為元狩六年（前117）漢武帝封其三子為王的疏奏策文。“立皇子劉閎為齊王，劉旦為燕王，劉胥為廣陵王。”其原因主要是“燕齊之事，無足採者。然封立三王，天子恭讓，羣臣守義，文辭爛然，甚可觀也”。有興趣的讀者可以查找原文，此處不再引錄。
漢武帝共六子，此篇中有三王，另外三子中，戾太子因巫蠱之禍自殺被廢，不入世家；趙婕妤生劉弗陵，後為漢昭帝，不入世家；李夫人所生劉髆，受封於天漢四年（前97），遠晚於此三王，所以未來得及列入“世家”。
《三王世家》後有褚少孫補充的一部分內容，可以得知三王之行事。褚少孫首先説，漢武帝時，一日之內拜三子為王，一為齊王、一為廣陵王、一為燕王。這次分封之地是依據三位皇子的才力智能和土地之剛柔、人民之輕重。
齊王劉閎之母為王夫人，她是趙國人，與衞夫人同受武帝寵幸，生劉閎。劉閎將立為王時，他的母親病重，武帝親自前去探問。問她其子封王，想把他封在哪裏？王夫人説，陛下決定，我不敢多言。武帝説，雖然如此，你還是説説你的願望？王夫人就説，希望封在洛陽。武帝説，洛陽有武庫敖倉，是天下要衝之地，是漢朝的大都。先帝以來，沒有一個皇子封在洛陽為王的。除了洛陽，其他地方都可以。王夫人不應。
於是武帝説：“關東之國無大於齊者。齊東負海而城郭大，古時獨臨菑中十萬户，天下膏腴地莫盛於齊者矣。”封為齊王如何？王夫人乃以手擊頭謝道：“幸甚。”王夫人病故使武帝很悲痛，派使者拜曰：“皇帝謹使使太中大夫明奉璧一，賜夫人為齊王太后。”皇子劉閎為齊王時年紀尚小，立為齊王以後又早死，無後，封國廢絕，被收為郡。天下人都説齊地不宜封王。
武帝給三子的策文中：誡齊王以慎內；誡燕王以無作怨，無俷德；誡廣陵王以慎外，無作威與福。因為齊地的人奸詐多變，不通禮義，所以天子告誡齊王：“恭朕之詔，唯命不可為常。人之好德，能明顯光。不圖於義，使君子怠慢。悉若心，信執其中，天祿長終。有過不善，乃兇於而國，而害於若身。”齊王在封國，左右大臣維持以禮義，齊王雖夭折，然而一生無大過失，遵照了皇帝給他的策文之意。
其餘二王則不然。廣陵在吳越故地，這個地方的人精明而輕浮，所以武帝在策文中告誡廣陵王説：“江湖之間，其人輕心。楊州葆疆，三代之時，迫要使從中國俗服，不大及以政教，以意御之而已。無侗好佚，無邇宵人，維法是則。無長好佚樂馳騁弋獵婬康，而近小人。常念法度，則無羞辱矣。”三江五湖一帶有魚鹽之利，銅山之富，為天下人所仰。所以皇帝説“臣不作福”，其用意是説不要濫用財貨錢幣，賞賜過分，以此來樹立聲謄，使四方之人前來歸附。又説“臣不作威”，是不讓他利用當地人的輕浮而背棄禮義。
漢武帝去世後，漢昭帝繼位，對廣陵王劉胥賞賜金錢財物，價值多達三千多萬，又增加封地百里，食邑萬户。到昭帝去世，宣帝即位，因為廣陵王是親叔叔，所以在本始元年，割裂漢地，全用來分封廣陵王劉胥的四個兒子：一為朝陽侯；一為平曲侯；一為南利侯；最受寵愛的小兒子劉弘，為高密王。
此後劉胥作威作福，派使者勾結楚王。楚王揚言説，楚國初封的楚元王，是高祖的幼弟，封三十二城。現在楚國封地城邑越來越少，我要與廣陵王共同起兵。擁立廣陵王為帝，楚國要恢復當年的三十二城，像元王時一樣。事被發覺，公卿等請求誅戮劉胥，漢宣帝因骨肉之故，不忍心對劉胥執法，下詔書不處治廣陵王，只誅殺首惡楚王。此後劉胥又祈降殃禍謀反，事發，封國被廢除。
